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Meta XR SDK(V66-74)でQuestアプリを開発
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あうぜん
1.2M
各ページのテキスト
1.
屋内での自律飛行 東京農工大学 小笠原蒼太 ロボゼミ 8/1 5minLT
2.
自己紹介 東京農工大学 修士1年 小笠原 蒼太 高専ロボコン 自動車制御系研究室 廃炉ロボコン 森林LiDAR
3.
ひこロボ自動操縦部門とは？ 横幅1.2m 重量250g 体育館内 GPSなし 手動で操作しつつ 自動で旋回や8の字飛行を実施
4.
飛行機の制御 出力 制御入力 Z エルロン(ロール) ヨー ロール ラダー(ヨー) スロットル(推力) エレベーター(ピッチ) X Y ピッチ ロール/ヨー/Y ピッチ/X/Z に分離可能
5.
横の制御(ロール/ヨー/Y) 2.揚力斜めに ロール角φは旋回半径Rの 関数になる 3.向心力発生 1.ロール回転 2 −1 V = tan Rg 4.ヨー回転 重力 Pure Pursuitを用いて 旋回半径Rを計算すれば 目標ロール角度φを決定可能
6.
縦の制御(ピッチ/X/Z) 3.揚力増 抗力 6.ピッチ調整 1.推力増 • 全Eをスロットルで制御 • 速度Eと位置Eの割合を エレベーターで制御 重力 5.推力減 全 エ ネ ル ギ 2.速度増 速度E 1/2mv2 6.ピッチ調整し 速度と高度の交換停止 4.高度増 位置E mgh 時間
7.
3次元位置推定 ※人が操縦 高密度低視野角のLiDARとモーターを組み合わせて 体育館内全域をカバー
8.
自動操縦中の飛行 入口からの風外乱を受けても安定して飛行
9.
ノード構成