建設シミュレータOCSの開発 / OCS・VTC on Unity におけるROS対応機能について

2.3K Views

November 15, 21

スライド概要

■建設シミュレータOCSの開発
OCSはUnityで作成している建設シミュレータです。今回はOCSの目指す姿とロードマップについてお話しさせていただき、簡単なデモをさせていただければと思います。

■OCS・VTC on Unity におけるROS対応機能について
本公演では,ロボットのためのセンサとアクチュエータのシミュレート機能の構築について紹介する.また,これらの機能をOpen Construction Simulator(OCS)および VIrtual Tsukuba Challenge on Unity(VTC on Unity)に適用し,Unity Technologies により開発された ROS-TCP-Connector及び ROS-TCP-Endpoint を用いてROSと連携させた例を紹介する.

profile-image

リアルタイム3Dコンテンツを制作・運用するための世界的にリードするプラットフォームである「Unity」の日本国内における販売、サポート、コミュニティ活動、研究開発、教育支援を行っています。ゲーム開発者からアーティスト、建築家、自動車デザイナー、映画製作者など、さまざまなクリエイターがUnityを使い想像力を発揮しています。

シェア

埋め込む »CMSなどでJSが使えない場合

関連スライド

各ページのテキスト
1.

Unity × 建機 Open Construction Simulatorの紹介 ROS/ROS2 ロボットシミュレータとしての利用 〜OCS と VTC on Unity を例に〜 桑野 僚大 | 一般 田中 良道 | 筑波大学 / ARAV株式会社

2.

自己紹介 桑野 僚大 (Kuwano Tomohiro) ■ 生産技術分野で設備診断などをやっている ■ 社会人 2年目、Unityも2年目 ■ 最近シェーダ周りを練習中~ QooPen0815 田中 良道 (Tanaka Ryodo) ● ● ● ● RyodoTanaka 所属 :筑波大学(学生) / ARAV 株式会社 技術部 研究 :Multi Contact Motion Planning 趣味 :クラリネット演奏 / 中古品漁り Unity:1〜2年 ver. 2019.3.x くらいから?

3.

Unity × 建機!! Open Construction Simulatorの紹介 3

4.

Open Construction Simulator とは? OpenConstructionSimulator(以下OCS)は 土木作業のシミュレーションを目的とした オープンソースプロジェクトです。 自然災害の多い日本において、 近年、土木作業の自動化が業界の中でホットになりつつあります。 この自動化を助けるひとつのアイテムとしてUnityをベースに作っています。 4

5.

Open Construction Simulator とは? 現在の完成度: UnityのTerrainやRigidBodyだけでも このくらいの土砂運搬表現はできた。 Unity便利!!すごい!! 5

6.

OCS関連パッケージ OCSを構成しているパッケージについて説明します。 OcsTerrain: ➢ Terrainベースの土砂シミュレーションパッケージ ➢ 現在はRigidBodyによる計算(物理エンジン:PhysX)だけで土粒子の挙動を表現 ➢ 土粒子の挙動を理論に基づいて表現できることが最終目標 OcsVehicle: ➢ OCSで使用可能な重機(FBXやPrefab)とコントローラを含んだパッケージ ➢ 実装済み重機:Backhoe,Truck,WheelLoader ➢ 実装予定:RoadRoller,Crane,etc... OcsSystem: ➢ ゲーム管理用システムパッケージ ➢ 中身はまだスッカスカだが、UIなどを管理する予定 6 S 中! 開 す! で公 b ま u て h G it ちし 待 お Rを P tarや

7.

ROS/ROS2 ロボットシミュレータ としての利用 〜OCS と VTC on Unity を例に〜 7

8.

ROS/ROS2シミュレータとしての利用 Gazeboに替わるシミュレータになれるか...? VTC on Unity OCS with ROS

9.

必要な機能 ~次のGazeboになるために~ URDF <-> Unity model converter URDF Spawner URDFを直に読み込み -> Unityの世界にSpawn Sensor Plugins(しかも軽量に) 基本的なセンサは簡単に利用可能に! Spawner以外Done! ConverterはUnity Robotics Hubより 片岡さん/株丹さんが チャレンジされてる! 基本的にDone! ノートPCのCPU程度で大丈夫! あとはGPS追加とLiDARの多様化 ros_control / ros2_control 様々なコントローラ joint_trajectory_controller,diff_drive_controller等 を利用可能に! まだ誰もやっていない...! Unity Robotics Hubも 手を付けていない. 鋭意作成中!!!

10.

インテグレーション例 ros_control で無理やり動かした例 センサ実装の例

11.

今後の展望 次のGazeboになろう!! 1. ros_control / ros2_control Pluginの作成 2. Sensor Plugins の拡充 3. URDF Spawner の実装 使える / 映えるシミュレータを作ろう! VTC on Unity, OCS 共に Apache 2.0 LICENSE で開発中! ROS/ROS2 のシミュレータを前提として開発してます. あなたの Contribute お待ちしてます!! https://github.com/Field-Robotics-Japan @ RyodoTanaka へ DMください! 11

12.

今後の展望 1. 2. OpenConstructionSimulator: ➢ ユーザーが好きに環境を作れるタイプ ➢ Githubでこのまま公開 ConstructionSimulator(OCSの有料版): ➢ 環境は固定だが、 AssetStoreの有料アセットを使って クオリティを上げたタイプ ➢ アセットのライセンスにより、 Githubへの公開はできないが、 Steamなどへアップロード /販売することを検討中 12

13.

今後の展望 ConstructionSimulatorを販売する目的: 1) アセット購入を含む開発費の調達 2) 遊んでもらうことで得られるフィードバック このサイクルをうまく 回していきたい 開発費 / 知見 ゲームとしての 成長 Open Construction Simulator Construction Simulator 実装 13 ロボットの シミュレータとして の成長

14.

Thank you. #unity

15.

Appendix

16.

OcsTerrain 現在のシミュレーション AGX Dynamics 16

17.

Resources

18.

Colors Accent Main Additional colors can be used at the creator’s discretion for highlighting or in infographics. Keep color use limited to functional purposes, as opposed to using it to make something pretty or subjectively more colorful. Black #000000 White #FFFFFF Blue #2196F3 RGB (33, 150, 243)

19.

Icons Core - Material Design

26.

Icons AV - Material Design

28.

Icons Communication - Material Design

30.

Icons Device - Material Design

32.

Icons Material Design - Hardware

34.

Icons Image - Material Design

36.

Icons Maps- Material Design

37.

Icons Notification- Material Design

39.

Icons Social- Material Design