ロボティクス勉強会35_全方向移動機構_改良記

全方向移動機構 改良記 特殊移動機械製作所 クロガネ ニシキ

自己紹介  HN ： クロガネ ニシキ  仕事 ： 土工機械や道路機械の開発・改造 (電気設計・プログラミング・機械設計) (無線操縦化・遠隔監視・半自動運転) 2

自己紹介  趣味 ： ロボコン出場 観戦 模型製作 展示会めぐり (自動車 模型 産業用機械)  製作物： 電動化プラモデル・多脚機・全方向移動機 3

自己紹介  大会 ： 高専ロボコン ロボットグランプリ ランサー競技 マイクロマウス ロボトレース競技  展示 ： Maker Faire Tokyo など 4

全方向移動機構 改良記 特殊移動機械製作所 クロガネ ニシキ

第42回マイクロマウス全日本大会 (2021) ロボトレース競技 6

概要  全方向移動機構の難点  Swerve Driveの動き  Swerve Driveを改良  部品制作や組立紹介 7

全方向移動機構 ・オムニホイール ・メカナムホイール →全輪接地が必須 →高速走行に不向き Vston株式会社 Nexus robot 8

全方向移動機構 • Swerve Drive 車輪の向きに関わらず駆動 高速走行可能 駆動モータ配線が絡まる モジュールごとにモータ2個 Google 画像検索 9

全方向移動機構 • Swerve Drive を改良 モジュールから電気部品・配線を排除 モータを減らす 薄型化 走行速度向上 小型化 旋回速度向上 10

改良履歴 2017 2019 2022 無旋Drive00 無旋Drive01 無旋Drive02 無限旋回 薄型化 小型化 モータ削減 走行速度向上 旋回速度向上 11

無旋Drive00 マシン全体 • Swerve Drive モジュール 12

無旋Drive00 機構解説 • Swerve Drive モジュール 13

無旋Drive00 機構解説 • Swerve Drive モジュール 操舵 14

無旋Drive00 機構解説 • Swerve Drive モジュール 駆動伝達 15

無旋Drive00 機構解説 • Swerve Drive モジュール 駆動伝達 16

無旋Drive00 機構解説 • Swerve Drive モジュール 駆動伝達 17

無旋Drive00 機構解説 • Swerve Drive モジュール 機械部品のみで完結 18

全方向移動機構 • Swerve Drive を改良 〇モジュールから電気部品・配線を排除 モータを減らす 薄型化 走行速度向上 小型化 旋回速度向上 19

無旋Drive 機構解説 • 多輪操舵 多輪駆動 全てのモジュールが 中央歯車に接している →中央歯車を回せばよい →モータ2個のみ 20

全方向移動機構 • Swerve Drive を改良 〇モジュールから電気部品・配線を排除 〇モータを減らす 薄型化 走行速度向上 小型化 旋回速度向上 21

改良履歴 2017 2019 2022 無旋Drive00 無旋Drive01 無旋Drive02 無限旋回 薄型化 小型化 モータ削減 走行速度向上 旋回速度向上 22

無旋Drive00→01 • 薄型化 00 : 53.5mm 01 : 35.5mm 23

無旋Drive00→01 • 走行速度向上 00 : 0.54m/s 01 : 6.4m/s 24

全方向移動機構 • Swerve Drive を改良 〇モジュールから電気部品・配線を排除 〇モータを減らす 〇薄型化 走行速度向上 小型化 旋回速度向上 25

改良履歴 2017 2019 2022 無旋Drive00 無旋Drive01 無旋Drive02 無限旋回 薄型化 小型化 モータ削減 走行速度向上 旋回速度向上 26

無旋Drive01→02 • 小型化 01 : 7225mm2 02 : 3364mm2 27

無旋Drive01→02 • 旋回速度向上 旋回モータ同一 旋回歯車 歯数60 01 : 0.13sec/60° 歯数40 02 : 0.09sec/60° 28

全方向移動機構 • Swerve Drive を改良 〇モジュールから電気部品・配線を排除 〇モータを減らす 〇薄型化 走行速度向上 〇小型化 旋回速度向上 29

無旋Drive02 走行 30

制作・組立 • 切削 • 追加工 • 組立 31

切削 32

切削 33

切削 34

追加工 35

追加工 36

組立 37

組立 38

組立 39

組立品 • 歴代 Swerve Drive モジュール 40

今後の活動予定

マイクロマウス大会ロボトレース競技 全方向移動機 新型 計画中 42

MakerFaireTokyo2023 (出展応募予定) 特殊移動機械製作所 全方向移動機 出展予定 多脚機 出展予定 多脚機 新型 計画中 43

ご清聴いただき ありがとうございました