[DL Hacks]DL Hacks LTHSRの紹介

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August 21, 18

deep learning

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2018/07/30
Deep Learning JP:
http://deeplearning.jp/hacks/

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1.

DL Hacks LT HSRの紹介 2018.07.30 Tatsuya Matsushima @__tmats__

2.

HSRとは -どんなロボット?• Human Support Robot • トヨタの開発する家庭向けロボット • Robocup正式種目でもある(@home) http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/robot/ → 日常環境での陳列・片付けのタスクなど

3.

HSRとは -どんなロボット?- http://www.toyota.co.jp/pages/contents/jpn/tech/partner_robot/robot/file/HSR_JP.pdf

4.

HSRとは -開発環境篇• 研究プラットフォーム化している • ROS(に付随するシミュレータgazeboも) 利用可能 → 開発コミュニティが活発 → python,C++で書けるので楽 → sim2realが楽

5.

One-Shot Imitation from Observing Humans via Domain-Adaptive MetaLearning • BAIR (Sergey Levine研) • • http://bair.berkeley.edu/blog/2018/06/28/daml/ 人間のデモを見てpolicyを学習 • 最初に遠隔操作と人間のデモの両方を集める その後人間のデモを与えて ロボットのpolicyを推論(MAMLっぽい)