猫の日開催!ねこIoTLT vol.9(Spresense猫モーラー)

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February 22, 24

スライド概要

2024/2/22(木)開催の

猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 猫も参加するLT会
https://iotlt.connpass.com/event/307852/

の発表資料です。

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組込みソフトウェアエンジニア。 技術バックボーンはC言語・ベアメタル。 CQ EVカートのオーナーで、ハード・ソフトウェアの改造を通じて自身のスキルアップを日々考え中・・・。 LAPRASポートフォリオ: https://lapras.com/public/k-abe GitHub: http://github.com/grace2riku Qiita: https://qiita.com/juraruming Zenn: https://zenn.dev/k_abe よろしくね。

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各ページのテキスト
1.

猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 猫も参加するLT会 【Spresense 猫モーラー 】 2024/2/22 @juraruming & りく

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目次 自己紹介 つくったもの 参考資料 2

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猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 自己紹介 名前: りく 年齢: 7才 性別: おとこの子 好きなおもちゃ: じゃらし 好きなおやつ: ちゅるビ〜、 ねこ福、チュール 3

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猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 自己紹介 名前: 阿部 耕二(あべ こうじ) 医療機器の組込みソフトウェア開発。C言語。 趣味: 宇宙開発(リーマンサットプロジェクト広報メンバー) LAPRAS ポートフォリオ : https://lapras.com/public/k-abe X ( Twitter ) : @juraruming 4

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猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 つくったもの 猫モーラー を つくった。 micro:bit や M5Stack でつく る ネコと楽しむ 電子ニ ャン工作に掲載のモーラー を参考にした。 製作詳細記事はelchikaの記 事を参照 Spresense 5

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猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 ローバー部分について オープンソースのローバーを流用 Spresense-microROS-Seminar: https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROSSeminar 出版 トランジスタ技術2023年4月号で紹介されていたローバー 左右のDCモーターをPWM制御で駆動する エンコーダーで速度を算出する CQ 6

7.

猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 Spresense 配線図: Spresense と micro-ROS で はじめるロボットプログラ ミング.pdf p56より 7

8.

猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 技術的なこと メインコア、サブコア1つのマルチコア構成 サブコアでモーター駆動パラメータをランダムに生成 移動スピード -1.0〜1.0(m/s)(0 <= 1は前進、-1 <= 0は後進) 移動方向 前進・後進(0)、右回り(-1)、左回り(1) メインコアはモーター駆動パラメータでモーターを駆動する 8

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猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 成果物 Spresense 猫モーラー のソースコード GitHub: 動画 https://github.com/grace2riku/cat_moeller_spresense https://www.youtube.com/shorts/9DEYoG3bVgM 9

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猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 今後の課題 2との接続 参考資料Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミン グ.pdfのp68以降はROS2と接続し各種動作を確認している。 Spresense 猫モーラーを ROS2 と接続してみたい。 IoT LT なのにネット接続の要素技術を現段階では使っていない ROS 10

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猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 参考資料 やM5Stackでつくる ネコと楽しむ 電子ニャン工作 今回のモーラーは【第1章 ネコわくわく 電子おもちゃ編 -> ネコ モーラーで遊んでほしい!】を参考にした 2. Spresense と micro-ROS ではじめるロボットプログラミング .pdf 1. micro:bit 11

12.

猫の日開催! ねこIoTLT vol.9 ご清聴ありがとうございました 12