「ROSCon JP 2025 LT」カチャカを使った研究開発・ROS 2教育をアシストするkachaka-ros2-dev-kit

ROSCon JP 2025 Lightning Talk カチャカを使った研究開発・ROS 2教育を アシストするkachaka-ros2-dev-kit 吉村 康弘*1、青木 瑞穂*2、下里 浩昇*2 *1: 株式会社サイバーエージェント AI Lab *2: 名古屋大学

自己紹介 吉村 康弘 | Yasuhiro Yoshimura 株式会社サイバーエージェント AI Lab Activity Understanding Team Research Engineer コンピュータビジョン、ロボティクスの研究に従事 OpenCVコントリビューター 2

カチャカとは？ ● Preferred Robotics社が販売する搬送用自律移動ロボット ● ユーザーによる音声やアプリ上での操作で物や家具を運ぶことができる ● Python API、ROS 2対応されており、研究開発用途としても活用できる ○ 詳細はこちらを参照 https://kachaka.life/technology/ 3

• https://github.com/pf-robotics/kachaka-api
• https://kachaka.life/technology/

カチャカROS 2ブリッジ ● カチャカROS 2ブリッジ（正式名称はkachaka_grpc_ros2_bridge）は、公式が 提供しているgRPC APIをラップしたROS 2ブリッジ ● 近藤さんの解説スライドがわかりやすい（下図は解説スライドから引用） 4

• https://speakerdeck.com/youtalk/jia-ting-yong-zi-lu-yi-dong-robotuto-katiyaka-nokai-fa-zhe-apigong-kai-to-ros-2intahueisushi-zhuang

弊チームにおけるカチャカ利用実績 ● 弊チームでもカチャカを用いて研究開発、実証実験を行っている ROSCon JP 2024出展：移動、対話の協調動作をするロボット https://x.com/ezohub/status/1891750440360083805 5

• https://x.com/ezohub/status/1891750440360083805

kachaka-ros2-dev-kitとは？ ● サイバーエージェントが開発したカチャカを用いた研究開発・ROS 2教育をアシ ストする開発キット https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit ● 以下の機能を提供 ○ ○ ○ Gazebo Ignitionを用いたシミュレーション環境 地図生成、ナビゲーション 便利ユーティリティ 6

• https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit

kachaka-ros2-dev-kit：シミュレーション環境 ● カチャカROS 2ブリッジと互換性があるGazebo環境 ○ ○ ○ ROS 2 Humble、ROS 2 Jazzy対応 Gazebo Ignitionサポート トピック互換性についてはこちらを参照 7

• https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit/blob/jazzy/kachaka_gazebo/README.md

kachaka-ros2-dev-kit：シミュレーション環境 ● センサおよびセンサスペックは開示されている範囲でおおまかに再現 ○ ○ ○ ○ ○ ● 2D LiDAR RGBカメラ（front、rear） ToFカメラ オドメトリ IMU 詳細は README.md 参照のこと https://kachaka.life/technology/ 8

• https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit/blob/jazzy/kachaka_gazebo/README.md
• https://kachaka.life/technology/

kachaka-ros2-dev-kit：シミュレーション環境 ● 弊ツール「mesh2gazebo」で生成した屋内店舗worldファイルを同梱 ○ ○ https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit/blob/jaz zy/kachaka_gazebo/worlds/eht_store.sdf 詳細はこちらのスライドを参照ください 9

• https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit/blob/jazzy/kachaka_gazebo/worlds/eht_store.sdf
• https://www.docswell.com/s/dandelion1124/ZXE284-2025-01-07-150529

kachaka-ros2-dev-kit：ROS 2教育コンテンツもサポート ● 小林氏作成のROS 2教育コンテンツもkachaka-ros2-dev-kitを使って体験可能 ○ ○ 理想的にはカチャカ実機を使って体験できるとベスト カチャカ実機がなくても体験できるとROS 2学習の敷居が下がっていいよね 10

• https://mertcookimg.github.io/ros2_lecture/

kachaka-ros2-dev-kit：便利ユーティリティ ● joy_controllerパッケージ同梱 ○ ○ ○ 市販のゲームパッドを用いてカチャカを手動走行させたいことがある 既存ジョイスティックパッケージの不満点を解消した自作パッケージ ■ ジョイスティックの役割分担 ● 左スティック：前後に倒して前進後退の速度を制御する ● 右スティック：左右に倒して左右の角速度を制御する ■ 誤操作防止機能 ● RBボタン（ジョイスティック右上）を押しているときのみ操作を 有効化する https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit/tree/jaz zy/utils/joy_controller 11

• https://github.com/CyberAgentAILab/kachaka_ros2_dev_kit/tree/jazzy/utils/joy_controller

kachaka-ros2-dev-kit：ToDo ● カチャカシェルフ対応 ○ ○ ● シェルフのドッキング機能はカチャカの特徴的な機能なので再現させたい 動的にjointの着脱ができるAttachablePluginで実現できそう 複数台カチャカ対応 ○ ○ 2025/9/9時点でnamespace未対応 複数台カチャカを同時に制御したい！ 12

• https://qiita.com/akinami/items/99526c85eecfa88a8a2d

kachaka-ros2-dev-kit：ToDo ● 充電ドック対応 ○ ● 充電ドックへのドッキングは、navigation2のDocking Serverで模擬できそ う フュージョンオドメトリ対応 ○ ○ おそらくカチャカはホイールオドメトリに対してIMU情報をフュージョンし ている robot_localizationパッケージで模擬できそう 13

• https://docs.nav2.org/tutorials/docs/using_docking.html
• https://docs.ros.org/en/melodic/api/robot_localization/html/index.html

おわりに ● カチャカを用いた研究・開発、ROS 2学習のおともとして kachaka-ros2-dev-kitをぜひ活用ください ● issue、プルリクエストなどコントリビューションをお待ちしております 14