--- title: 40年前のRTOSはなぜ今も動くのか？ osdev-jp tags: author: [Noboru T](https://www.docswell.com/user/noborutkhs) site: [Docswell](https://www.docswell.com/) thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/G75M4L1D74.jpg?width=480 description: 40年前のRTOSはなぜ今も動くのか？ osdev-jp by Noboru T published: August 02, 26 canonical: https://www.docswell.com/s/noborutkhs/KY8GX7-2026-08-02-155220 --- # Page. 1 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G75M4L1D74.jpg) バー ジョン 1.0 40年前のRTOSはなぜ今も動くのか？ @noborutkhs 2026/08/02 osdev-jp https://note.com/noborutkhs https://medium.com/@noborutakahashi # Page. 2 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9J29VL9MER.jpg) @noborutkhs - 1980s リアルタイムOS～商社向け通信システム開発 - 1990s Graphic Creatives Photo/Word Mosaic - 2000s Smart Phone OS開発 - 2010s～現在 組込み向けHMIツール UX PMOとして 展示会デモ開発 # Page. 3 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DEY43Q4PJM.jpg) 発見 ギリギリ「昭和」 1986 - 1988 # Page. 4 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJNYVKYM78.jpg) Spec - CPU : 開発ホスト: コンパイラ: ICE ソース管理: サイズ 68000 Sun-2 Unix 4.2BSD Whitesmiths C アンリツ MC-4501A SCCS 約4.5 KBytes # Page. 5 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE9P6VPWJ3.jpg) 参照環境（情報源） 1986頃 - リアルタイムシステムの教科書 - 先輩のコード（カーネルとアプリが未分離） - OSSなし - インターネットなし - 商用RTOSドキュメントのみ (VRTX / pSOS) # Page. 6 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE8DZPDRED.jpg) 教科書 - STEPHEN SAVITZKY - Zilog Inc. - 1985 - Chapter 8に一部ソース が載っていた # Page. 7 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LELMD1M27R.jpg) CHARM-II - 本棚から発掘 - 教科書のコード ↓ VRTX, pSOSの仕様 ↓ 実用RTOS # Page. 8 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JMYPWY9JW.jpg) ソースファイル一覧 User’s Guideより # Page. 9 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJR91Y9979.jpg) タスクスイッチ - 教科書にも具体的に書かれていない - 先輩のコードを参考にした - 68000で動作実績あり - 68000で何をやる必要があるかを読み解いた # Page. 10 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PEXQYGQ3JX.jpg) アプリ開発 -- 商社向け国際通信システム 国際通信網 専用線 受信 送信 モデム x 5 ドットプリンタ モデム 電話網 プリンタ以外は全て RS-232C # Page. 11 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3EK9349NED.jpg) アプリ構造 Polling handler TX Modem1 Modem2 RX Modem3 Printer … - Multi-process State machine Message passing # Page. 12 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L73WGLWZ75.jpg) コンペ 会社 vs 町工場 Kxx子会社 CPU 68000 80186 方式 イベント駆動 ポーリング中心 （RTOS） （割り込み＋ポーリング） # Page. 13 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/87DK1NK4JG.jpg) No Tuning - 特別な最適化をしていない。 - アセンブラはプロセススイッチと割り込みエントリのみ - Cのコードは遅くならないようには気をつけていた - - 当時のコンパイラはほぼオプティマイズほぼなし それでも速かったのは、構造の影響が大きい # Page. 14 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJPKQ5KVE8.jpg) Sun-２ Debug - Sun-2: 68010 / ターゲット: 68000 - Unixのプロセスの中にRTOSを疑似的に実装 - 今で言うマルチスレッド的に 動かし、Sun-2で大部分をデバッグ # Page. 15 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2EVV5PVREQ.jpg) AI解析: Queue-centric / Event-driven PROCESS (状態管理) Application (通信アプリ /FSM群) メッセージ / イベント EVENTBOX (イベント) EXCHANGE (通信) TIMER (timeout) QUEUE (中核構造) MEMORY (free管理) READY QUEUE INTERRUPT (最小処理のみ) メッセージ投入 PROCESS起床 # Page. 16 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/57GL6PL6EL.jpg) 40年前のRTOSを現代に動かす # Page. 17 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EQY42Y2JP.jpg) 1980s の host-target構造 - host : SUN-2 68010 target: 68000 - CPUの互換性を利用し、両方で動かした - 90%のコードをSUN-2でデバッグ - host側はプリエンプティブ処理を実装しないことで簡略化 # Page. 18 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KJ4WQLWP71.jpg) 2026 の host-target構造 - host : Apple Silicon Mac 草案 target: Raspberry Pi Pico - ARM同志で共通化！ - と最初は思ったが調べていくと差が大きすぎたのでボツ # Page. 19 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LE1YPLYX7G.jpg) 2026 の host-target構造 - host : POSIX - ホストはWindows + wsl2でOK - - target: Raspberry Pi Pico AI Agentが適用しやすい runtime として WebAssemblyも追加 - Canvasでグラフィックスが描画できる # Page. 20 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GEWG2VGKJ2.jpg) 1980s - 2026 の host-target構造比較 1980s 2026 host SUN-2 (68010) POSIX target 68000 Raspberry Pi Pico runtime – Web Assembly + Canvas 「まず host上で動かし、最後にtargetに載せる」のは４０年前と同じ # Page. 21 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47ZLD4LNJ3.jpg) デモ - 中で動いているのは40年前のRTOS - track demo - Comm App # Page. 22 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ6W13W9JV.jpg) なぜ40年前のRTOSが2026で動かせたか？ - アセンブラ化されずCのままだった - アセンブラで最適化の想定はあったが、パフォーマンス十分でコンペよ り速かったので見送られた - Whitesmiths スタイルで書かれていた - typedef int VOID; - のような抽象型で書かれていた この時代はまだ普及していなかった # Page. 23 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ5M4LMDJ4.jpg) Whitesmiths C std.h https://github.com/hansake/Whitesmit hs-Ccompiler/blob/main/c_compiler_v22_sr c/hdrs/std.h # Page. 24 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LE3WGL9QE5.jpg) そして今、実機へ # Page. 25 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/8EDK1NGW7G.jpg) Raspberry Pi Picoへの移植開始 1986年と同じ手順で移植を開始 POSIX版 CPU非依存部分 (Queue / Event ) Raspberry Pi Pico CPU依存部分 （割り込み・コンテキストスイッチ） # Page. 26 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7PKQ53XJ8.jpg) 最初のカーネルコードがpicoで動作 実機で確認できたこと ● ● ● q_insert() n_delete() q_delete() を CHARM-II由来のコードそのまま 実行 ● ● USBシリアル経由で動作確認 Primitive Queueテスト PASS 次のステップ ● ● ● タイマ割込み コンテキストスイッチ タスクスケジューラ # Page. 27 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2JVV5P43JQ.jpg) 情報発信～フィードバック - reddit 海外掲示板 英語 - r/osdev, r/retrocomputing, r/embedded, r/raspberrypipico - 母数が多いのでフィードバック来やすい - AI出しすぎると露骨なディスりも来る - Medium - note - osdev-jp discordも活用したい！ 英語 日本語 slop, slopper, Death to AI https://medium.com/@noborutakahashi https://note.com/noborutkhs # Page. 28 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5EGL6P1YJL.jpg) 今後の進め方 - Raspberry Pi Picoでの実装 - - POSIX, WebAssemblyで動かしているので、直接Picoやるより早いはず！ ライセンスクリーン化 - 現代版仕様で全体を書き直し - github公開 - グラフィックスをどうするか？ - picoに直接ディスプレイをつなぐと、解像度低い＆小さい - シリアルでPCに情報を送ってWASMで表示させる方法も検討