--- title: Hakoniwa-Atlas tags: #hakoniwa author: [森崇](https://www.docswell.com/user/kanetugu2015) site: [Docswell](https://www.docswell.com/) thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/57GVYMXW7L.jpg?width=480 description: 現代の教育・研究・開発・展示・現場運用のあらゆる分野で、 「システムがつながらない」「再現ができない」「準備が大変」 といった“分断”の課題”が共通して現れています。 箱庭は、それらの分断の課題をゆるやかに接続し、 仮想と現実をつなぐ“シミュレーション・ハブ” として設計されています。本資料『Hakoniwa-Atlas』では、 この技術的構想と、それを支える多様な資料・技術要素を俯瞰的に整理し、 「自分の課題に、箱庭がどう役立つのか？」を見つける地図として構成しています。 ユースケース別の活用イメージや、各技術資料への導線も含めて、 導入検討や全体理解のための“出発点”としてご活用ください。 published: April 02, 25 canonical: https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/KL16Q4-atlas --- # Page. 1 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/57GVYMXW7L.jpg) 箱庭(Hakoniwa) Atlas 合同会社箱庭ラボ 森崇 # Page. 2 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EQ6MR8QEP.jpg) はじめに 現代の教育・研究・開発・展示・現場運用のあらゆる分野で、 「システムがつながらない」「再現ができない」「準備が大変」 といった“分断”の課題”が共通して現れています。 箱庭は、それらの分断の課題をゆるやかに接続し、 仮想と現実をつなぐ“シミュレーション・ハブ” として設計されています。本資料『Hakoniwa-Atlas』では、 この技術的構想と、それを支える多様な資料・技術要素を俯瞰的に整理し、 「自分の課題に、箱庭がどう役立つのか？」を見つける地図として構成しています。 ユースケース別の活用イメージや、各技術資料への導線も含めて、 導入検討や全体理解のための“出発点”としてご活用ください。 2 # Page. 3 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KJ44V82YJ1.jpg) なぜ箱庭か？ーバラバラな世界をつなぐために システム全体の統合が難しい ・非統合状態 - 各システムが孤立している・・ バーチャル空間 ・コミュニケーションの壁 - システム間のデータ共有が困難 - システム間の時刻同期が困難 ・相互運用性の壁 - バーチャル世界のシミュレーション - リアル世界での実証実験との統合 - リアルとバーチャル間の相互運用 箱庭はこれらを解決し、 スムーズなシミュレーション連携を実現を 目指している Simulator1 Simulator2 実証実験場1 実証実験場2 リアル空間 3 # Page. 4 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LE1432MNEG.jpg) 分野ごとに見えてくる“つながらなさ”の壁 分野 ありがちな“分断” 困っていること ロボット教育 実機とシミュレーションで環境・言語が違う 教える側も学ぶ側も大変…準備が面倒 研究/開発 ツール／OS／言語がバラバラでつなげにくい 再現性が低い／属人化しがち デジタルツイン リアルと仮想がすぐには接続できない データが行き来せず、現場に活かしにくい 展示 見映えするアプリを接続したいけど… 環境構築に手間がかかりすぎる 4 # Page. 5 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GEWXPRDM72.jpg) 箱庭のシミュレーション・ハブ構想 多様なシミュレーションを統合するプラットフォーム →分散シミュレーションハブ - 単一のシミュレータではありません - 異なる機能やプログラム、シミュレータなどを統合します 環境 モデ ル 3Dモデル コントローラ Unity等 3Dシミュレータ 制御アプリケーション 通信ミドル 箱庭 ランタイム 箱庭 アセット アセット管理・制御 アセット間通信 スケジューリング・時間管理 シミュレーション制御 5 # Page. 6 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47Z6KRGM73.jpg) なぜ “ハブ” になれるのか？ クラウド環境 [凡例] 箱庭アセット 箱庭アセット 箱庭コンダクタ 箱庭 コンポーネント 既存の シミュレータや プログラム 箱庭API 箱庭PDU通信 シミュレーション 時刻 負荷分散用 コンピュータ 箱庭PDUデータ 箱庭時刻 箱庭コア 現実空間 箱庭ブリッジ 箱庭コア機能 時間と通信と現実を繋ぐためのアーキテクチャ構想 6 # Page. 7 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ62QRY57V.jpg) 箱庭ハブ構造を支える5つの技術要素 カテゴリ ユーザ機能 コア機能 コア機能 コア機能 拡張機能 構成要素 説明 箱庭アセット 既存のシミュレータやプログラムを箱庭APIを通して箱庭アセット化することで、異なるシミュ レータやシステム間の通信を統一的に扱えるようにする。例えば、Gazeboで物理シミュレー ションを行いながら、Unityでのビジュアライズを統合的に運用できる環境を構築することが可 能である。 箱庭API 箱庭APIは、モジュール性を実現するための中核的な役割を果たしている。また、APIは、異 なるプログラミング言語や環境に依存しない設計（例: Python、C/C++、C#、Rust、 Elixirなどへの対応）を採用しており、幅広いカスタマイズニーズに応えることができる。 箱庭時刻同期 箱庭アセット間のシミュレーション整合性を保つためには、時刻の同期が必要である。箱庭は 分散シミュレーションを可能にする独自の「時刻同期機能」を備えており、リアルタイム性と再 現性のあるシミュレーションを実現する。 箱庭PDUデータ 箱庭アセット間の通信データの形式を標準化している。特に、ROS IDL（Interface Definition Language）を用いることで通信データの構造を共通化し、各システム間でス ムーズなデータ交換を実現する。また、箱庭は多様な通信プロトコル（例: ROS、Zenoh、 MQTT、UDP、共有メモリ）に対応しており、異なる環境や要件に柔軟に適応できる。 箱庭コンポーネント 箱庭コンダクタや箱庭ブリッジといった主要なコンポーネントを提供する。箱庭コンダクタは、シ ミュレーション環境全体の制御を担い、時刻同期や負荷分散を実現する。一方、箱庭ブリッ ジは、仮想空間と現実空間を繋ぐ中継役として機能し、リアルタイム通信を円滑に行う。 7 # Page. 8 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ52R8GGJ4.jpg) 箱庭構成要素とOSSリポジトリマップ 最新の箱庭ソフトウェアスタックと開発リポジトリマップです！ 箱庭 コンダクタ 箱庭SIM Unreal Engine プラグイン 箱庭SIM Unityパッケージ Athrill (マイコンシミュレータ) Athrill Device 箱庭MuJoCo アセット 箱庭ドローン シミュレータ (Unity) 箱庭ドローン シミュレータ (Engine) 無償版 PRO版 (周辺デバイス) 箱庭ROS ブリッジ 箱庭AR ブリッジ 箱庭PDU通信 Unreal Engine プラグイン 箱庭 MAVLINK ブリッジ 箱庭Web サーバー 箱庭PDU通信 Unityパッケージ 箱庭API(言語バインディング向け） OSS版 PRO版 箱庭PDUデータ バイナリ変換機能 箱庭コア機能 各機能の概要とリポジトリのURL詳細は次ページを参照 [凡例] 箱庭アセット 箱庭コンポーネント 箱庭コア 箱庭ライブラリ群 8 # Page. 9 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9E24DKYDJR.jpg) 機能名 分類1 分類2 リポジトリ 説明 箱庭コア機能 箱庭API(言語バインディング向け） 箱庭API(言語バインディング向け） 箱庭コンダクタ コア コア コア コンポーネント OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-core-cpp-client PRO (非公開) OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-conductor 箱庭の中核となる機能です。 箱庭アセットAPIを様々なプログラミング言語向けにバインディングしています OSS版にはないRPC機能などの機能実装がされています 箱庭をマルチノードで時刻同期しながらシミュレーションするためのコンポーネントです 箱庭ROSブリッジ コンポーネント OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-bridge 箱庭をROSシステムと連携するためのブリッジ機能です 箱庭MAVLINKブリッジ コンポーネント OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-drone-core 箱庭をMAVLink通信と連携するためのブリッジ機能です(mavlinkディレクトリで管理) 箱庭ARブリッジ コンポーネント OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-ar-bridge 箱庭をARデバイスと連携するためのブリッジ機能です 箱庭Webサーバー コンポーネント OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-webserver 箱庭をWebsocket連携するためのブリッジ機能です 箱庭PDU通信Unreal Engineプラグイン ライブラリ OSS https://github.com/hakoniwalab/hakoniwa-pdu-unreal 箱庭PDU通信Unity パッケージ 箱庭PDUデータバイナリ変換機能 ライブラリ ライブラリ 箱庭 SIM Unreal Engineプラグイン ライブラリ 箱庭 SIM Unity パッケージ 箱庭 MuJoCoアセット ライブラリ アセット 箱庭ドローンシミュレータ(Unity) アセット Unreal EngineでのPDU通信を隠蔽化し、Webサーバと連携するためのクライアント機能 です OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-pdu-csharp UnityでのPDU通信を隠蔽化し、Webサーバと連携するためのクライアント機能です OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2pdu 箱庭のPDUデータ定義を、様々なプログラミング言語にマッピングし、通信用データへのシリア ライズ及びデシリアライズするための機能セットです OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-unreal-simasset- Unreal Engine のプログラムを箱庭時刻同期できるようにするためのプラグインです plugin OSS https://github.com/toppers/hakoniwa-sim-csharp Unityのプログラムを箱庭時刻同期できるようにするためのプラグインです OSS https://github.com/hakoniwalab/hakoniwa-mujocoMuJoCoで作成したロボットを箱庭アセットとして登録・シミュレーションするための機能です robots OSS https://github.com/hakoniwalab/hakoniwa-unity-drone 箱庭ドローンシミュレータのビジュアライズ機能のUnity版です 箱庭ドローンシミュレータ(Engine) 箱庭ドローンシミュレータ(Engine) Athrill (マイコンシミュレータ) Athrill Device (周辺デバイス) Athrill(target) Athrill(target) Athrill(target) Athrillサンプル アセット アセット アセット アセット アセット アセット アセット その他 無償 https://github.com/toppers/hakoniwa-drone-core PRO (非公開) OSS https://github.com/toppers/athrill OSS https://github.com/toppers/athrill-device OSS https://github.com/toppers/athrill-target-rh850f1x OSS https://github.com/toppers/athrill-target-v850e2m OSS https://github.com/toppers/athrill-target-ARMv7-A OSS https://github.com/toppers/baremetal-athrill-v850e2m 無償版の箱庭ドローンシミュレータです PRO版の箱庭ドローンシミュレータです 箱庭と連携の可能なマイコンシミュレータAthrillのコア機能です Athrillの周辺デバイスです Athrillのターゲット依存機能です(rh850) Athrillのターゲット依存機能です(v850e2m) Athrillのターゲット依存機能です(ARMv7-A) Athrillを使ったサンプルコードをベアメタルでお試しするための環境です Athrillサンプル Athrillサンプル Athrill用コンパイラ その他 その他 その他 OSS https://github.com/toppers/asp3-athrill-v850e2m OSS https://github.com/toppers/ev3rt-athrill-v850e2m OSS https://github.com/toppers/athrill-gcc-v850e2m Athrillを使ったサンプルコードをRTOS(ASP3)でお試しするための環境です Athrillを使ったサンプルコードをRTOS(EV3RT)でお試しするための環境です Athrillで動作するプログラムのコンパイラ(v850e2m)です。 9 # Page. 10 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/D7YM2NGM7M.jpg) 分野ごとの箱庭の活用事例 分野 活用事例 ロボット教育 ETロボコンのシミュレーション環境 研究/開発 ドローンのシミュレーション環境 デジタルツイン デジタルツインの構築と運用 展示 大阪万博 × XR展示体験 10 # Page. 11 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VENW8XG3E8.jpg) ETロボコンのシミュレーション環境(課題) 2020年のコロナ禍 実機ベースの競技会 11 # Page. 12 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/Y79XK8WPJ3.jpg) ETロボコンのシミュレーション環境(実現) Unity上のロボットとマイコンシミュレータを連携させたシミュレーションの実現！ μs（マイクロ秒）以下の精度で動作するマイコンシミュレータAthrillと、 Unity上のロボットシミュレーションをリアルタイムかつ高い再現性で統合 マイコン・シミュレータ 制御処理(C/C++) EV3RT 超音波センサ ASP3/ASP athrill モーター カラーセンサ センサ用ライト ■構成要素 ー ロボット本体 ・モータ/センサ等 ー ロボットを制御するマイコン ・RTOSおよびロボット制御が動きます ー 外部環境 ・走行コース/障害物等 12 # Page. 13 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G782R8NX7D.jpg) ドローンのシミュレーション環境(課題) そもそもドローン飛ばせない！ - 都市部／校内ではドローンを安全に飛ばすことができない - 法規制（航空法、電波法）による飛行制限の増加 - 初学者や試作段階では物理的リスク（墜落、事故）も高い - 飛ばせる場所／時間／天候に制約があり、自由に実験できない - シミュレーターも専門知識（ROS, Gazebo, Unity）を要求される 13 # Page. 14 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L7L2KRPNJR.jpg) ドローンのシミュレーション環境(実現) 箱庭で“飛ばせる”ドローンシミュレーションを実現！ FlightController hakoniwa-drone-core Drone Physics/Sensor (C/C++) MATLAB/Simulink Plant/ Sensor Model Generate Simulation parameters 箱庭コア Scenario Test Python scenario Game Engine Unity Unreal Engine Ground Control PS4 Controller 14 # Page. 15 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EM82R4QEW.jpg) デジタルツインの構築と運用(課題) 仮想空間と現実空間を繋げる上での課題 データ交換の互換性の確保 システム導入の容易化 仮想空間 通信網 現実空間 システムの拡張性の確保 多様な開発環境への対応 通信のリアルタイム性の確保 ネットワーク 構成 Wi-Fi構成 5G 構成 15 # Page. 16 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PER5MRWK79.jpg) デジタルツインの構築と運用(実現例) 仮想空間と現実空間を箱庭ブリッジを介してリアルタイムに連携 MacBook Pro上で動作する箱庭の仮想 空間が表示されている。この空間では、現 実のロボットのツインが仮想空間に再現され ている。また、バーチャルドローンが飛行して おり、信号や荷物が存在する場面がシミュ レートされている。さらに、「QUEST3」の位 置情報もバーチャル空間内で青色のオブ ジェクトとしてフィードバックされ、バーチャルと リアル双方の位置関係が統合されている様 子が視覚的に表現されている。 LiDARを用いてロボットの位置情 報を計算している様子を示してい る。この位置情報はバーチャル空 間にフィードバックされ、ロボットの 正確な位置がバーチャル上でも反 映されていることを意味している。 現実世界に存在するロボットとLiDARを基に、リアル空間とバーチャル空間が融合してい る状態を表している。現実空間では、ロボットとLiDARのみが存在しているが、VRゴーグ ル「QUEST3」を通して見ると、バーチャル空間上のドローンや荷物が重ね合わされて表 示され、リアルとバーチャルが統合されたシーンを視覚的に確認することができる。 16 # Page. 17 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/P7XKVRP5EX.jpg) 大阪万博 × XR展示体験(やりたいこと) 世界中の人に、 未来の社会を “体験”として届ける リアルとバーチャルの融合体験！ Unity＋ARアプリ＋箱庭ブリッジの技術で実現 17 # Page. 18 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/37K5QRDRED.jpg) 大阪万博 × XR展示体験(実現) “遊び”の中に、未来の社会実装がある - 箱庭ドローンのAR体験 - 仮想でリアルなドローンを操縦！ - 2台のQUEST3でバトル！！ - 実現アーキテクチャ（次ページ） 18 # Page. 19 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJ3KP8RGJ5.jpg) リアルとバーチャルの融合体験を実現する 箱庭アーキテクチャ udp 箱庭ARブリッジ (Python) 箱庭共有 シミュレーション (Unity/C#) udp http 箱庭Webサーバー (Python) 箱庭PDU (共有メモリ) 箱庭コア機能 (C/C++) 箱庭PDU通信パッケージ (C#) Webブラウザ 箱庭WebGLアプリ (Unity/C#) ws 箱庭ARアプリ (Unity/C#) 箱庭ドローン シミュレータ (C/C++) 箱庭PDU通信パッケージ (C#) Webソケット (JavaScript) Webソケット (C#) 19 # Page. 20 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/8JD3LMYNEG.jpg) 最後に：箱庭ドキュメント集 • 箱庭はTOPPERSプロジェクトでオープンソースとして公開しています。 • 箱庭の使い方や内部設計・実装についてはドキュメント化を進めています。 • 現時点で、次ページにあるドキュメントが揃っています。 • （ただし、灰色部分は未完成です、今後にご期待ください） 20 # Page. 21 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VEP42R6NJ8.jpg) ドキュメント 箱庭コア 箱庭コンポーネント 箱庭アセット Runtime Delegation PDU Time Unity使い方 Unity (Ver.1) Unity-Asset (Ver.1) Design ZERO Python-Asset Drone-Architecture (Ver.1) Overview Bridge Architecture RPC Service Bridge WebServer Bridge AR Bridge MAVLink Bridge Zenoh/ROS2 Athrill Unity-PDU (Ver.2) Unity-SIM (Ver.2) Unity-Asset (Ver.2) Drone-Program (Ver.1) Drone-Unity (Ver.1) MuJoCo MCPサーバ Drone-Unity (Ver.2) 21 # Page. 22 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/27VXDR3YEQ.jpg) 箱庭Unityフレームワーク ver2の概要 • 今あるUnityプロジェクトをそのまま箱庭シミュレーション世界へ接続 • ver1までは、「箱庭の世界で作って」でした（反省→思想の転換しました）。 • ver2からは、「今あるUnityプロジェクトに後付けできる」コンセプトに変更しました。 • Unity Package Managerでインストールできる！ ↓箱庭通信だけならPDUパッケージ！ ↓時刻同期も含めたいならSIMパッケージ！ 箱庭PDU Unityパッケージ 箱庭SIM Unityパッケージ 今あるUnityのプロジェクト 22 # Page. 23 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5JGVYM3WJL.jpg) 箱庭ブリッジ拡張 • 箱庭ブリッジを増やせば、箱庭の外の世界がもっとシームレスに繋がる！ 箱庭コア機能 箱庭PDU 箱庭PDU ARゲーム 空間 箱庭PDU 箱庭PDU (ARゲーム側) 箱庭アセット 箱庭PDU 箱庭PDU Web空間 ROS システム 箱庭ブリッジ (SHM) 箱庭ブリッジ 箱庭ブリッジ (Web側) 箱庭ブリッジ (MAVLINK) 箱庭PDU 箱庭PDU 箱庭ブリッジ (MCP) Mission Planner 箱庭PDU 箱庭PDU AIエージェント 23 # Page. 24 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47Q6MR5Q7P.jpg) 箱庭MuJoCoの概要 • MuJoCoを、ただの物理エンジンでは終わらせない。 • 箱庭でMuJoCoを手軽に使えるようにしました • MuJoCoの可能性を箱庭を媒体とすることで、さらに広げることができます！ 箱庭ドローンの 剛体シミュレーション化 MuJoCo ビジュアライズとして 箱庭アセット 箱庭アセット 箱庭アセット 箱庭ドローン 箱庭ドローン ロボットとドローンの 協調シミュレーション 箱庭アセット 高精度で高速な剛体シミュレータ 箱庭コア機能 24 # Page. 25 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KE44V89YE1.jpg) 箱庭MuJoCo連携 MuJoCoのシミュレーション MuJoCoのシミュレーションをUnityでビジュアライズ • https://www.youtube.com/watch?v=iObkCVm-QtA 25 # Page. 26 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L71432KN7G.jpg) 箱庭MuJoCoと箱庭ドローンの連携シミュレーション • https://www.youtube.com/watch?v=O0LY4j9NN9k 26 # Page. 27 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G7WXPRPMJ2.jpg) 箱庭コア機能をより使いやすくするために • 箱庭コア機能のインストーラ対応 • コア機能の拡張ポイント対応（ベンダ毎に独自機能追加が可能） • 例：リアルタイムなデータ受信を可能にする機能を追加可能 箱庭コア機能 インストーラ 手軽に導入 拡張ポイント インタフェース 箱庭コア機能 ベンダ１の 拡張機能 ベンダ２の 拡張機能 独自機能 追加できる ベンダ３の 拡張機能 27 # Page. 28 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JZ6KRKMJ3.jpg) 箱庭 Runtime Delegation（課題編） 【QUEST3ノード】 【QUEST3ノード】 【QUEST3ノード】 ドローン ドローン ドローン シミュレーション シミュレーション シミュレーション 【共有SIMノード】 荷物の重力＆運搬の シミュレーション SIM1 (ドローン) SIM1 (TWIN) ΔT QUEST3側から見た動き https://www.youtube.com/watch?v=0N4g3U6ClrM SIM2-1 (荷物運搬) ΔT SIM2 (TWIN) SIM2-2 (重力) 荷物運搬時は、 2ΔTの遅延が発生する！ 荷物運搬時の荷物の動きが、ドローンに追従しない！ 荷物は共有資源のため、共有シミュレーション用のノードに配置 重力シミュレーションと荷物運搬はノード２で動かし、ノードは１TWINとした ΔTを小さくすれば良いと言うのも１つの解決案ではあるが、 通信オーバーヘッドが大きくなり、現実解にならないケースもある。 28 # Page. 29 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE62QRQ5JV.jpg) 箱庭 Runtime Delegation（解決編） 【QUEST3ノード】 【QUEST3ノード】 【QUEST3ノード】 ドローン ドローン ドローン シミュレーション シミュレーション シミュレーション 【共有SIMノード】 荷物の重力＆運搬の シミュレーション SIM1 (ドローン) SIM1 (TWIN) ΔT https://www.youtube.com/watch?v=BiP74y4mLNc 荷物運搬イベント発生 SIM2-1 (荷物運搬) SIM2 (TWIN) ΔT SIM2-1 (荷物運搬) SIM2-2 (TWIN) (重力) 荷物運搬のトリガーイベント発生時に、荷物運搬のシ ミュレーション権限を獲得することで、ドローンと荷物の 動きが同期して動けるようになる！ シミュレーション実行権限は、 シミュレーション責任のある最も適切な場所に移す。 それがRuntime Delegation。 29 # Page. 30 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE52R8RGE4.jpg) 箱庭RPCサービス タイムアウト監視 データ受信 イベント [箱庭アセット] [箱庭PDU] Request サーバー Response [箱庭アセット] マルチ クライアント クライアント1 キャンセル要求 [箱庭アセット] Request キャンセル管理 Response クライアント2 [箱庭アセット] Request プログレス管理 Response (共有メモリ) クライアント3 progress 30 # Page. 31 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9724DKDDER.jpg) 箱庭RPCサービス・サンプルコード • 箱庭なくても動く！ サーバー コード クライアント コード 31 # Page. 32 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DJYM2N2MJM.jpg) 箱庭MCPサーバー • 自然言語で箱庭を動かす！ テイクオフ！ どこどこへ移動！ 写真撮って！ 箱庭アセット 箱庭アセット 箱庭アセット 箱庭MCPサーバー 箱庭ドローン シミュレータ Unity ServiceClient ServiceServer ServiceServer 端末 claude.ai ドローン操作 ドローン状態 ドローン監視 画像データ 箱庭コア機能 https://qiita.com/kanetugu2018/items/e0e1b9a425aa9a9d6cf2 32 # Page. 33 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7NW8X8378.jpg) https://www.youtube.com/watch?v=hbdJr-2zLBs Claude.ai を使って、箱庭ドローンシミュレータを操作！ 33 # Page. 34 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ9XK8KPE3.jpg) ご清聴 ありがとうございました！ 34