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title: 箱庭まつり#2 発表スライド 〜万博に向けた挑戦と最新アーキテクチャ〜
tags:  #hakoniwa  
author: [森崇](https://www.docswell.com/user/kanetugu2015)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/G782KZ8Y7D.jpg?width=480
description: 2025年大阪・関西万博に向けて進化を続ける「箱庭」の取り組みと、その裏側にある熱い思いと技術的チャレンジを紹介するスライドです。  本資料は、2024年12月に開催された「箱庭まつり#2」での発表内容をまとめたもので、箱庭のアーキテクチャ、仲間との出会い、数々の試行錯誤、そして現実と仮想をつなぐ技術の最前線を、わかりやすく紹介しています。  ドローン、AR、Unity、IoT、制御、教育、そしてなにより「楽しさ」でつながる人たちへ── 今、箱庭は動き出しています！
published: June 02, 25
canonical: https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/KDN8PW-hakoniwa-matsuri-2
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# Page. 1

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G782KZ8Y7D.jpg)

これが大阪万博に向けた箱庭
の最新アーキテクチャだっ！
森 崇 (箱庭ラボ)


# Page. 2

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L7L2ZDR9JR.jpg)

アジェンダ
1. はじめに
2. 目指せ大阪万博！
3. 箱庭とは？
4. なぜ今「箱庭」なのか？
2


# Page. 3

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EM8VPRVEW.jpg)

最近
『感動』
したことありますか？
3


# Page. 4

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PER521RW79.jpg)

『人』と『時』を超えた
4


# Page. 5

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/P7XKDYRVEX.jpg)

学びたい
5


# Page. 6

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/37K5X3R5ED.jpg)

OS
の仕組みを
学びたい
CPU/デバイス
の仕組み
を学びたい
ソフトウェア
設計を
学びたい
箱庭
作りたい
C言語
組込み技術
UML/アーキ
IoT/自動運転
K&amp;Rの教科書
を骨の髄まで
しゃぶり尽くす
なぜ動くのか
何が起点か
自分で作れるか
一人で書ける
コード量の限界
を超えたい
みんなで
同じ目線で
一緒に創りたい
2000年
入社
Unity
学びたい
ゲーム空間で
ロボット動かしたい
強化学習
学びたい
勝手に学ぶ
AI原理を知りたい
ドローン工学
学びたい
なぜドローンは
空を飛べるのか
制御工学
学びたい
制御の根本
原理を知りたい
6


# Page. 7

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJ3K5G81J5.jpg)

制御系
組込み系
箱庭
AI系
ゲーム系
メカ・
エレキ系
クラウド系
7


# Page. 8

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/8JD3D1MKEG.jpg)

アジェンダ
1. はじめに
2. 目指せ大阪万博！
3. 箱庭とは？
4. なぜ今「箱庭」なのか？
8


# Page. 9

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VEP4XQR3J8.jpg)

目指せ
大阪万博！
ill
Athr
2025
9


# Page. 10

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/27VXL5RNEQ.jpg)

いつ？
2025年
4月29日
（火・祝）
10


# Page. 11

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5JGVX6M5JL.jpg)

どこで？
•大 阪 ヘ ル ス ケ ア パ ビ リ オ ン
11


# Page. 12

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47Q684RL7P.jpg)

だれが？
• 主催：TIS株式会社
• 共催：
• イームズロボティクス株式会社
• 合同会社箱庭ラボ
• 一般社団法人組込みシステム技術協会(仮)
• TOPPERSプロジェクト
• デジタル・インフォーメーション・テクノロジー株式会社
• アップウィンドテクノロジー・インコーポレイテッド(仮)
• 株式会社シアン
• しまなみドローン協会
• バーチャルスカイ
• (株)日立産業制御ソリューションズ(仮)
12


# Page. 13

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KE442Q85E1.jpg)

不採択・・
13


# Page. 14

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L714MP227G.jpg)

岡田さんが道を開いてくれた！
感謝！
14


# Page. 15

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G7WX32R2J2.jpg)

だけど・・
• 丸一日のイベント
• どうやってやる？？
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# Page. 16

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JZ6VDR4J3.jpg)

バーチャルスカイ・上野さんとの出会い
• たまたま、東尋坊行ったら・・・
16


# Page. 17

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE6251RGJV.jpg)

シアン・岩井さんとの出会い
• たまたま、友人から紹介してもらってた・・・
17


# Page. 18

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE52Y48XE4.jpg)

箱庭の催事内容
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# Page. 19

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9724GVKQER.jpg)

なにを？
• 催事テーマタイトル
• ドローンが創る物流、医療、災害時の革新とデジタルツイン技術の活用
• 内容（箱庭が関係するもの）
• 催事シナリオ１：UAV、UGVとの連携動作(Real⇔Virtual)
• 催事シナリオ２：バーチャル＆リアル観光ツア(Real⇔Virtual)
• 展示内容：ARゴーグルを使ったUAV飛行体験
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# Page. 20

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DJYMV3NYJM.jpg)

イームズロボティクス様との飛行コラボ
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# Page. 21

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7NWMVXR78.jpg)

箱庭・展示
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# Page. 22

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ9XN68ZE3.jpg)

万博向けに考案中のシステム・アーキテクチャ
• すべて同じアーキテクチャでいく！
箱庭RC操作者
障がい者の方
RC操作
デバイス
目視操作
機器
UAV
Webブラウザ
スマホ等
箱庭ARアプリ
Web
Socket
バーチャル
ドローン
リアル
ドローン
箱庭AR
ブリッジ
RC操作
アセット
目視操作
アセット
箱庭ドローン
シミュレータ
UDP
箱庭Unity
ドローン
アプリ
箱庭ブリッジ
Mission
Planner
ROS
ROS
System
QUEST3
箱庭コア機能
UGV
サーバーマシン
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# Page. 23

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ82KZZYJD.jpg)

アジェンダ
1. はじめに
2. 目指せ大阪万博！
3. 箱庭とは？
4. なぜ今「箱庭」なのか？
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# Page. 24

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJL2ZDD9ER.jpg)

アーキテクチャの構成要素
箱庭コア機能
箱庭ドローン
シミュレータ
箱庭ブリッジ
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# Page. 25

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47M8VPPV7W.jpg)

箱庭コア機能とは？
• 誕生秘話その１（２０２２年３月くらい）
箱庭はホントに必要？？
みんな、AthrillとかUnityアプリ
にしか興味ないよねー・・・
少なくともETロボコン競技会では
箱庭の時刻同期機能は役に立っ
ている。
箱庭を使うと、
・何ができるようになるのか？
・どういうAPIを使えば良いか？
25


# Page. 26

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/P7R5211WJ9.jpg)

箱庭コア機能とは？
• 誕生秘話その2
• 2022年4月3日（日曜日）の朝にひらめいた。
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# Page. 27

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJXKDYYV7X.jpg)

Simple is
Beautiful!
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# Page. 28

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3JK5X3357D.jpg)

アーキテクチャの構成要素
箱庭コア機能
箱庭ドローン
シミュレータ
箱庭ブリッジ
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# Page. 29

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LE3K5GG1E5.jpg)

自分と牧野さんの出会いから始まりました
2010年10月頃
2023年7月27日
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# Page. 30

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/8ED3D11K7G.jpg)

いざ、開発開始！
• 2023年10月16日：わからないことだらけ・・・
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# Page. 31

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7P4XQQ3E8.jpg)

開発難航・・・
• 2023年11月9日：浮いたけど、落ちた
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# Page. 32

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2JVXL55N7Q.jpg)

１つクリアすると次の課題が出てくる・・
• 2023年11月21日：
• ホバリングできたけど、機体がフラフラーっとなってどこかに行ってしまう
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# Page. 33

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5EGVX665EL.jpg)

アーキテクチャを再整理
• 2023年11月26日：きっとセンサがなんかダメなんやと思って
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# Page. 34

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JQ6844LJP.jpg)

やっぱり物理モデル側？？
• 2023年12月15日：移動の電車の中で数式調べる・・
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# Page. 35

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/K7442QQ571.jpg)

ついに降臨！
• 2023年12月17日
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# Page. 36

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJ14MPP2JG.jpg)

36


# Page. 37

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJWX3222E2.jpg)

戸惑いの毎日でした・・
• スタート
：2023年10月16日
• ホバリング成功 ：2023年12月17日
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# Page. 38

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EZ6VDD4E3.jpg)

東尋坊の3Dモデル
バーチャルスカイ・上野さんと小森研究所・小森さんのおかげです！
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# Page. 39

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/Y762511GEV.jpg)

アーキテクチャの構成要素
箱庭コア機能
箱庭ドローン
シミュレータ
箱庭ブリッジ
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# Page. 40

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G752Y44X74.jpg)

箱庭ブリッジとは？
Virtual
Real
Virtual
Real
リアルとバーチャルの融合体験！
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# Page. 41

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9J24GVVQ7R.jpg)

背景と狙い
デジタルツインは現実空間と仮想空間の相互作用を実現する基盤技術
仮想空間
通信網
現実空間
通信データ
現実空間を複製した
シミュレーションモデル
現実空間と仮想空間の
相互作用を実現する通信網
現実空間における
ロボットシステム
課題：仮想と現実は簡単に繋げることができない！
解決：Zenohと箱庭でシームレスな接続を実現！！
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# Page. 42

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DEYMV33YEM.jpg)

箱庭ブリッジの課題
モバイル/Web系どうする？
Mission Plannerどうする？
箱庭PDU
仮想空間
仮想空間
仮想空間
仮想空間
仮想空間
箱庭PDU
箱庭ブリッジ
現実空間
現実空間
（ROSシステム）
現実空間
（ROSシステム）
現実空間
（ROSシステム）
（ROSシステム）
現実空間
仮想空間も現実空間も、いろんなバリエーションある
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# Page. 43

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJNWMVVRJ8.jpg)

箱庭ブリッジの対応案
• 箱庭ブリッジを増やせば、箱庭の外の世界がもっとシームレスに繋がる！
ARゲーム
空間
箱庭PDU
箱庭PDU
箱庭PDU
箱庭PDU
ROS
システム
箱庭ブリッジ
(SHM)
箱庭ブリッジ
(ARゲーム側)
箱庭アセット
Web空間
箱庭PDU
箱庭PDU
箱庭PDU
箱庭PDU
箱庭ブリッジ
(MAVLINK)
箱庭ブリッジ
(Web側)
Mission
Planner
箱庭コア機能
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# Page. 44

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE9XN66Z73.jpg)

ARアプリーケーションの概要
• 仮想空間のオブジェクトを現実空間にマッピングする
箱庭シミュレーション空間
ARアプリの空間
箱庭実行PC
ARデバイス
現実に存在
現実に存在しない
現実の空間
現実に存在


# Page. 45

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE82KZPYED.jpg)

仮想空間と現実空間の位置マッピング
• 箱庭空間の位置
• 現実空間の位置
• AR空間の位置
原点
(緯度, 経度, 高度)
ゲーム空間では、(0, 0, 0)


# Page. 46

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LEL2ZD197R.jpg)

ゲームコントローラで位置合わせする
46


# Page. 47

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JM8VPWVJW.jpg)

箱庭ARブリッジのアーキテクチャ
udp
箱庭 ARブリッジ
(Python)
箱庭ドローン
シミュレータ
(C/C++)
PC向け
箱庭Unity
アプリ
(Unity/C#)
udp
http
箱庭ドローン
ラジコン操作
アプリ
(Python)
箱庭PDU
(共有メモリ)
箱庭コア機能
(C/C++)
箱庭Web
サーバー
(Python)
箱庭PDU通信パッケージ
(C#)
Webブラウザ
箱庭WebGLアプリ
(Unity/C#)
ws
箱庭ARアプリ
(Unity/C#)
箱庭PDU通信パッケージ
(C#)
Webソケット
(JavaScript)
Webソケット
(C#)
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# Page. 48

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJR521YWE9.jpg)

アジェンダ
1. はじめに
2. 目指せ大阪万博！
3. 箱庭とは？
4. なぜ今「箱庭」なのか？
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# Page. 49

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PEXKDYGVJX.jpg)

箱庭とは、
• 箱の中に，様々なモノをみんなの好みで配置して，いろいろ試せる！
・仮想環境上(箱庭)でIoT/ロボット・システムを開発する
• ⇒ 各分野のソフトウェアを持ち寄って，机上で全体結合＆実証実験！
ロボット制御系
エンジニア
組込み系
エンジニア
ネットワーク系
エンジニア
クラウド系
エンジニア
Web系
エンジニア
49


# Page. 50

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3EK5X345JD.jpg)

箱庭が学術的にも認められてきた？
論文審査
50


# Page. 51

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L73K5GL175.jpg)

箱庭の利用事例も少しずつ増えてきた
箱庭ドローンシミュレータ
箱庭ブリッジ
１例目：説明動画
APRISでのモデリング教育教材として
１例目：EdgeTech+2024でのデモ展示（コモングラウンド委員会）
JASAによるデジタルツインのデモとして、製造現場でのトラブル対応
を想定したデジタルツイン環境
２例目：量子EXPO展示
デジタルソリューション株式会社様でのドローン
最適経路最適化問題のデモとして
２例目：箱庭ブリッジの問い合わせ
某企業様から、リアルとバーチャルを融合した開発やってくれない？
と問い合わせいただいた。まさにこれが欲しかった！的な。
３例目：NEDOプロ（万博展示で公開？）
アジャイルガバ・シミュレータとして採用された？
４例目：第12回学生クラウドプログラミングワールドカップ（CPWC）
愛媛大学工学部大学院理工学研究科の学生３名が
審査員特別賞を受賞！
箱庭コア機能
１例目：リスキリング教材として
enPiT Emb リカレント教育
５例目：ATCロボットストリート
子供たちがめちゃくちゃ楽しんでくれた！
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# Page. 52

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/87D3D1NKJG.jpg)

52


# Page. 53

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJP4XQ5378.jpg)

なぜ今「箱庭」なのか？
人
感動
技術
今、それが楽しいから
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# Page. 54

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2EVXL5PNJQ.jpg)

箱庭はコミュニティのハブになる
企業
AI系
クラウド系
組込み系
ゲーム系
制御系
メカ・
エレキ系
箱庭
コミュニティ
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# Page. 55

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/57GVX6P57L.jpg)

目指せ
大阪万博！
ill
Athr
4月29日（火・祝）
2025
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