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title: 「ROSCon JP 2026」toio_ros2_dev_kit：テーブルトップ型ROS 2学習プラットフォーム
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author: [dandelion](https://www.docswell.com/user/dandelion1124)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
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description: ROS 2教育においてロボット実機を用いて行えることが望ましいです。一方、ROS 2対応の移動ロボットは高価であることが多く、実験のために広いスペースを確保する必要があることから、手軽さという面で障壁があります。本提案ではtoioをROS 2対応、navigation2対応含めたROS 2教育コンテンツを整備し、テーブルトップ型で安価に実験できるROS 2学習環境を提供します。
published: August 06, 26
canonical: https://www.docswell.com/s/dandelion1124/ZR8W3J-2026-08-06-104545
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ROSCon JP 2026
toio_ros2_dev_kit：テーブルトップ型
ROS 2学習プラットフォーム
株式会社サイバーエージェント AI Lab 吉村 康弘


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自己紹介
吉村 康弘 | Yasuhiro Yoshimura
株式会社サイバーエージェント AI Lab
Activity Understanding Team
Research Engineer
人物行動理解、ロボティクスの研究に従事
OpenCVコントリビューター
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# Page. 3

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モチベーション
●
実機を使ったROS 2教育を低コストで実現したい
○
○
○
●
実機を使ってROS 2を楽しく学んでほしい
・・・が、ROS 2対応ロボットは数万円を超えることが多く、手軽ではない
toioなら数千円なのでハードルが低い！
研究成果を手軽に見せたい
○
○
○
学会、展示会ではデモスペースが限られていることが多い
大きいロボットだと輸送も大変
toioならテーブル上で研究成果を見せられるし輸送も簡単！
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# Page. 4

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モチベーション
●
俯瞰する視点で見せたい
○
○
実際の広いフィールドに足を運んで歩き回って見てもらう前にコンセプトを
見せるのに使える
小さいがゆえに俯瞰した視点で動きを見せ、説明できるメリットもある
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# Page. 5

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toioとは
●
ソニー・インタラクティブエンタテイメント（SIE）によって開発されたキューブ
型ロボット
●
高レベルAPI（例：指定座標に移動する）、低レベルAPI（例：左右のモーターを
制御する、LED点灯など）が提供されている
●
toio開発用プレイマットを使うことでtoioの位置姿勢が精度よく得られる
https://pur.store.sony.jp/toio/products/toio_body/TPH-1000C010_product/
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とある日の私
●
ソニー・インタラクティブエンタテイメント（SIE）によって開発されたキューブ
型ロボット
●
高レベルAPI（例：指定座標に移動する）、低レベルAPI（例：左右のモーターを
制御する、LED点灯など）が提供されている
●
toio開発用プレイマットを使うことでtoioの位置姿勢が精度よく得られる
ここまで揃っていると
ROS 2対応するしかないのでは？
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# Page. 7

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VENYK54RJ8.jpg)

とある日の私
●
ソニー・インタラクティブエンタテイメント（SIE）によって開発されたキューブ
型ロボット
●
高レベルAPI（例：指定座標に移動する）、低レベルAPI（例：左右のモーターを
制御する、LED点灯など）が提供されている
●
toio開発用プレイマットを使うことでtoioの位置姿勢が精度よく得られる
Localizationはできているものとして
ナビゲーション学習のハードルが下げられる？
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# Page. 8

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/Y79PVYQZE3.jpg)

toio_ros2_dev_kit
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# Page. 9

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G78DP6QY7D.jpg)

toio_ros2
●
cmd_velトピックによる車両制御
●
goal_poseトピックによる車両制御
●
toio位置姿勢の配信（トピック、tf）
●
バッテリー残量配信
●
etc…
実装の細かい苦労話はこちらの記事を参照ください
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# Page. 10

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L7LM19X9JR.jpg)

toio_navigation
●
nav2パラメータをtoio向けにチューニング
○
toioの足回りのスペックは以下の通り（参考）
■ 直進：350mm/秒
■ 回転：1500 度/秒
■ 駆動輪半径：6.25mm
■ トレッド幅：26.6mm
○
nav2デフォルトだとtoioのような小型ロボット向けパラメータになっていな
いので調整が必要
■ 逆に言うとパラメータ調整次第で小型ロボットでも動くということ
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# Page. 11

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EMYWZLVEW.jpg)

toio_navigation
●
toio向けチューニングで特徴的なパラメータ（抜粋）
○
robot_radius、footprint
■ toioキューブの寸法に合わせる
○
costmapのresolution
■ resolutionを細かくする
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# Page. 12

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PER9Y6KWJ9.jpg)

toio_navigation
●
toio向けチューニングで特徴的なパラメータ（抜粋）
○
xy_goal_tolerance
■ ゴール到達判定の許容を厳しくする
○
toio特性に合わせたplannerの調整
■ desired_linear_vel
■ lookahead_dist
■ max_angular_accel など
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# Page. 13

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/P7XQGMLVEX.jpg)

toio_navigation
●
nav2による柔軟なナビゲーション
○
○
toio API単体ではできない
virtual wallも考慮できる
●
RViz2による可視化
●
waypoint走行
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/37K94GL57D.jpg)

toio_gazebo
●
Gazebo Harmonic対応のシミュレータ環境
●
toio_ros2と互換性のあるROS 2トピック仕様
●
toio実機がなくても実装が進められる
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# Page. 15

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toio開発者からも好評
https://x.com/akichika/status/2047105262050513009
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# Page. 16

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/8JDKNW4KEG.jpg)

動的障害物対応
●
ここまでの対応だとvirtual wallしか扱えず、動的障害物をケアできなくて微妙
●
toio開発者の田中さんにアドバイスをもらうことに
https://x.com/akichika/status/2017257068009578763
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![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VEPK59M378.jpg)

動的障害物対応
●
ATOM Mate for toioによって超音波センサを増設
●
ATOM Mate for toioから測距データを配信
●
購読した測距データをコストマップに反映
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ToDo
●
toio複数台対応
●
Open-RMF対応
●
ROS 2学習コンテンツ拡充
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# Page. 19

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おわりに
●
ROS 2教育、デモンストレーションでtoio_ros2_dev_kitをぜひ活用ください
●
issue、プルリクエストなどコントリビューションをお待ちしております
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