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title: ロボットトイ「toio」とVisual Scriptingでお手軽！Unityでロボットを動かそう！
tags:  #unity #unitysync  
author: [Unity Technologies Japan](https://www.docswell.com/user/UnityJapan)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/4JZMLN2G73.jpg?width=480
description: 実世界で高精度にキビキビ動く超小型ロボットトイ「toio」をUnityのVisual Scriptingを使ったノーコード／ローコードでお手軽に動かせる「toio SDK for Unity」について、使いかたのチュートリアルを含めてご紹介します。UnityのアプリからBluetooth経由で簡単に動かせて、群制御もお手軽。Unityをロボットシミュレーター＆制御ホストとして利用できるため、触れるプロジェクション・インタラクティブ作品やAIを使った大規模行動シミュレーションにも利用可能です。Visual Scriptingとtoioを使って手軽にロボット開発を始めましょう！  こんな人におすすめ: ・Unityで研究開発をしている学生・エンジニア・クリエイター ・群制御・群行動アルゴリズムなどを研究しているロボット開発者・自動運転車開発者 ・Scratchなどビジュアルプログラミングでロボットを動かした後でより高度なプログラミングに取り組んでみたい方・教育関係者  受講者が得られる知見: ・UnityのVisual Scriptingを使ったロボット開発 ・Unityでロボットトイ「toio」を動かす方法 ・群制御など高度なロボット制御を簡単に扱う方法  出演: 田中 章愛 (株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント) 銭 起揚 (モリカトロン株式会社)  -- 初出: SYNC 2022 #UnitySYNC https://events.unity3d.jp/sync/
published: October 25, 22
canonical: https://www.docswell.com/s/UnityJapan/ZJDPVZ-sync2022_day1_track1_2120
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toio SDK for Unityと
Visual Scriptingでお手軽！
Unityでロボットを動かそう！
202XMMDDtoio_Title
ソニー・インタラクティブエンタテインメント
toio開発者 田中章愛
202X/XX/XX
モリカトロン株式会社
SIE/toio事業推進室 田中章愛 Akichika.Tanaka@sony.com
AIエンジニア 銭 起揚
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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田中 章愛（たなか あきちか）
ソニー・インタラクティブエンタテインメント toio事業推進室課長 / toio開発者
2002年
2006年
同年
2013年
2014年
2016年
2018年～
佐世保高専卒業（NHKロボコン全国大会出場）
筑波大学大学院修了（RoboCup Rescue世界大会出場）
ソニー(株)入社、ロボットの研究開発に従事
スタンフォード大学訪問研究員
スタートアップ創出と事業運営を支援する
「Seed Acceleration Program(SAP)」や
「Creative Lounge」の企画運営
SAPの新規事業としてロボットトイ「toio」提案
以降、商品化・事業化に従事
ソニー・インタラクティブエンタテインメント
にて「toio」の商品企画と事業開発を担当
© 2022 Sony Interactive Entertainment
ものづくり・ロボコン少年
ロボット研究者
社内スタートアップ
のリーダー
今はPlayStation®
でおなじみのSIEで
「toio™(トイオ)」
をつくってます
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「つくって、あそんで、ひらめいて」
カタチやプログラムをつくって
あそべるロボット
創意工夫を引き出す
ロボットトイ
カートリッジであそぶ、プログラミングでつくる
© 2022
SonyInteractive
Interactive Entertainment
© 2021
Sony
Entertainment
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触って夢中になれるデジタル体験が目の前に
カートリッジで様々な
あそびのテーマを提供
自由な発想を投影 → 夢中になる → 工夫したくなる
“クラフトファイター”
ドライブ・自動運転
工作生物
金賞
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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2012年からの
アイデアをかたちに
toioTM 開発者
ぜったい いち
“ユーザーテスト”
“絶対位置”
あそんでもらって
よりよくする
キビキビうごく
ゲームができる
光学式センサー
特殊パターン
© 2022 Sony Interactive Entertainment
© 2020 Sony Interactive Entertainment
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https://www.youtube.com/watch?v=0-QrT1PtKY4&t=113s
© 2020 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 7

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自宅プリンターやオンデマンド印刷で
オリジナル toio用マットも作れます！
スイッチサイエンス
toio™開発用
A3プレイマット
[TMD01SS]
スイッチサイエンス
toio™開発用
A4プレイマット
[TMD02SS]
https://www.graphic.jp/lineup/toio_playmat
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 8

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開発者向けのスターターキットも！
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 9

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直感的・手軽さ→授業・教室への広がり
プログラミング教室
CoderDojo伊予
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 10

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実世界エンタテインメントの表現手段へ
実世界インタラクション
①入力
位置・アクション
②処理
ゲームロジック
コンピューターモデル
x2,y2,θ 2
x1,y1,θ 1
↑専用マット
・物理特性
・ユーザー操作
③出力
動き・反応
・ルール、シナリオ
・制御ロジック
DB
x2,y2,θ2
© 2022 Sony Interactive Entertainment
x1,y1,θ1
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アルゴリズムで
ロボットを制御してみよう！
• お掃除ロボット：
ぶつかったら回る
• 迷路探索：
トレモー法
（拡張左手法）
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 12

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJXMQ2WYEX.jpg)

AI体験キット公開！
→AIの「考え方」を身につける
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 13

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3JKG9MV47D.jpg)

アート表現
https://rhizomatiks.com/work/yokogawa-brand-video-connecting-humanity-and-technology/
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 14

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LE3NWYMDE5.jpg)

技術仕様公開・開発環境
• Unity・JavaScript
開発環境を提供
• ハードウェア＆通信
仕様を公開
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 15

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/8EDWK5627G.jpg)

toio SDK for Unityの活用事例
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 16

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7P9KGYLJ8.jpg)

https://www.youtube.com/watch?v=r71mIJJRDKU
https://note.com/unityjapan/n/n8f4e8504a8a2
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 17

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toio x Unityで渋滞回避→ロボコン(WRO)世界大会出場！
by 追手門学院 大手前中・高等学校
https://www.youtube.com/watch?v=L36jdXCj48s&t=5348s
https://www.otemon.ac.jp/whatsnew/pressrelease/31_20211011.html
© 2021 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 18

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toio x Unity x AI
by ギリア株式会社
(ML-Agents)
でAIロボットサッカー
https://www.youtube.com/watch?v=5wZ43hPAb9Q
https://blog.unity.com/ja/games/made-with-unity-soccer-robots-with-ml-agents
https://note.com/npaka/n/n05368fec4551
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 19

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JQXYQ99EP.jpg)

SCRAP「リアル脱出ゲーム」での応用
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 20

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/K746WYRRE1.jpg)

Unity & ROSでtoioを動かす書籍も！
Unityではじめる ROS・人工知能
ロボットプログラミング実践入門
布留川 英一 著
発行：ボーンデジタル
© 2022 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 21

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJ1VY6QVEG.jpg)

Unityとtoioで
ロボットを思い通りに
動かしちゃおう！
© 2022 Sony Interactive Entertainment
© 2020 Sony Interactive Entertainment
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# Page. 22

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJWLGWM3E2.jpg)

Unity SYNC 2022
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# Page. 23

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EZML5QGJ3.jpg)

自己紹介
講演者
東京大学機械工学専攻で自
動運転と強化学習の研究を
行い、 修士卒業後、AIエンジ
ニアとしてモリカトロン株式会
社に入社。
銭 起揚
モリカトロン株式会社
AIエンジニア


# Page. 24

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/Y76NW96Q7V.jpg)

概要
toio SDK for Unity (T4U) は、
Unityエンジン で toio™コア キューブ（以降キューブ）を制御するための開発環境です。
対応プラットフォーム
• iOS
• WebGL
• Android
• Mac
• Windows
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# Page. 25

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G755MN6274.jpg)

一通りの流れ
1. Unityプロジェクトを作ります
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# Page. 26

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9J2N95M1ER.jpg)

一通りの流れ
2. SDKを導入します
※その他の手順は導入ドキュメントをご参考下さい。
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# Page. 27

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DEYP4KX4EM.jpg)

一通りの流れ
3. コードを書いて、シミュレータで動かします
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# Page. 28

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJN5YR1678.jpg)

一通りの流れ
4. iOSアプリを作ります
プラットフォームに応じて、通信システム自動切り替え
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# Page. 29

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE9YPM5RJ3.jpg)

シミュレータ・リアルの手動指定
Macでは、Editorからリアルキューブと接続できます。
サンプル Sample_ConnectType が使われています。


# Page. 30

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE86DLYG7D.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
Cube
CubeHandle
CubeNavigator
タイアの速度指定で制御する
目標指定でキューブ単体を制御する
目標指定で群制御をする


# Page. 31

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LEL9ML4XJR.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
キューブと接続
Cube Manager
オブジェクトを
作ります
変数に保存
しておきます
キューブを１個
接続します


# Page. 32

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JMZYMK3EW.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
モーターを動かす
保存した
Cube Manager
を取り出します
キューブが送信する準備できたかを
判断します


# Page. 33

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJR69VXR79.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
モーターを動かす
キューブを
取り出します


# Page. 34

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PEXMQZ6Y7X.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
モーターを動かす
Left：左モーター速度
Right：右モーター速度
Duration：継続時間
Order：命令の優先度
Move命令を
送信します


# Page. 35

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3EKG9814JD.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
モーターを動かす


# Page. 36

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L73NW2QD75.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
CubeHandle を使って目標までに到達させる
Cube Handle
を取得します


# Page. 37

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/87DWKZ92JG.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
CubeHandle を使って目標までに到達させる
目標に到達させる制御
を行います


# Page. 38

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJP9KDZLE8.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
CubeHandle を使って目標までに到達させる


# Page. 39

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2EVMV1W6EQ.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
CubeHandle による複数台の制御
0~3番のキューブを
(100, 400)に移動させます
4~7番のキューブを
(400, 100)に移動させます


# Page. 40

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/57GGL2D27L.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
CubeHandleによる複数台の制御


# Page. 41

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EQXYP197P.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
CubeNavigator で衝突回避
Cube Navigator を
取得します
衝突回避しながら
目標に到達する制御を
行います


# Page. 42

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KJ46WY6R71.jpg)

Visual Scriptingでキューブを動かそう
CubeNavigator で衝突回避


# Page. 43

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LE1VY6VV7G.jpg)

群制御
CubeNavigator
● 自然に他個体を避ける
Human-like 衝突回避（改良版）
● 群がり
Boids
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# Page. 44

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GEWLGWL372.jpg)

群制御
CubeNavigator
● 群がりながら、自然に移動できます
Human-like 衝突回避（改良版）× Boids
*弊社の技術解説ブログ
*台数が多いためパケロスで少しカクつきます
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# Page. 45

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47ZML5MGE3.jpg)

ご静聴、ありがとうございました。
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# Page. 46

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ6NW9NQJV.jpg)

“Sony”はソニーグループ株式会社の商標です。"toio"、"トイオ"は、株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメントの登録商標または商標です。
各ソニー製品の商品名・サービス名はソニーグループ株式会社またはグループ各社の登録商標です。その他の製品および会社名は、各社の商号、登録商標または商標です。
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