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title: 「レベル4自動運転のDevOps基盤」走れば走るほど賢くなるを実現する自動運転のMLOps基盤
tags:  #自動運転 #tieriv #mlops  
author: [TIER IV](https://www.docswell.com/user/TIER_IV)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
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description: ティアフォーでは、知識の共有とネットワーキングの促進を目的として、定期的にTech Talkを開催しています。第3回目となる今回は、自動運転におけるMLOps（Machine Learning Operations）の課題と、それを解決するためのティアフォーの取り組みについてご紹介しました。  アーカイブ映像はこちら！ https://www.youtube.com/watch?v=yIzdz2BQVTo&amp;t=2008s
published: February 21, 25
canonical: https://www.docswell.com/s/TIER_IV/K1R7YE-2025-02-21-122102
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TIER IV
FEBRUARY
TIER IV/ 2025
TITLE
TIER IV TALKS #3
走れば走るほど賢くなるを実現する自動運転のMLOps基盤
2025 / 02 / 20
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TIER IV
TIER IV
Information Disclosure Classiﬁcation: PUBLIC
TIER IV-TALKS-#3
走れば走るほど賢くなるを実現する自動運転のMLOps基盤
レベル4自動運転のDevOps基盤
Feb 20, 2025
藤井 義也
Product Manager, Web.Auto
ティアフォー
Autoware はThe Autoware Foundation の商標です。
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TIER IV
自己紹介
藤井 義也 （フジイ ヨシヤ）
Product Manager, Web.Auto
ティアフォー
現在、レベル4自動運転向け開発運用プラットフォームのプロダクトマ
ネージャー。専門はオペレーティングシステム、機能安全、サイバーセ
キュリティ。日系ベンチャーでエンジニアとして 10年、複数の外資系企業
で自動車向けオペレーティングシステムのプログラムマネージャーなど
自動車業界向け製品開発と自動運転事業開発に 13年従事した後、
2020年にティアフォー入社。
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TIER IV
ティアフォー、レベル4自動運転の認可を取得
2023年10月、道路運送車両法に基づき、運転者を必要としない自動運転システムレベル 4認可を取得
● 道路交通法が適用される道路で
歩行者と一般車両が混在する
環境におけるレベル 4認可は国
内初。
● レベル4認可を取得した自動運
行装置は、オープンソースの自
動運転ソフトウェア Autowareが
ベースとなっている。
● Autowareに対応したセンサーシ
ステムやコンピューターシステム
などから構成、自律的に認知・
判断・制御を行う。
TIER IV「ティアフォー、レベル 4自動運転の認可を取得 設計プロセスをオープン化へ 」2023年10月20日より引用
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TIER IV
石川県小松市、自動運転バスの利用者数1万人を達成
2024年9月、利用者数1万人を達成。JR小松駅・小松空港間で自動運転バスの通年運行。
● 2024年3月9日運行開始
● 片道約4.4km（約15分間）
● 最高時速35km
● JR小松駅と小松空港間の公道
● TIER IV製自動運転バス
● Autoware (Pilot.Auto)
● 大人280円、小児140円
今後も継続的に通年運行を行
い、安全・安心・安定を高めるた
めの各種改善を図るとともに、持
続可能な公共交通の実現に向け
た自動運転レベル4への取組を
進める。
TIER IV「石川県小松市、自動運転バスの利用者数 1万人を達成 ～安心・安全・安定した公共交通へ。レベル 4に向け取組を推進～」 2024年9月20日より引用
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TIER IV
ティアフォー、一般道で自動運転レベル4の認可を取得
2024年10月、一般道において運転者を必要としない自動運転システムレベル 4の認可を取得 。
● 長野県塩尻市の一般道におい
て運転者を必要としない自動運
転システム「レベル 4」の認可を
取得。
● 歩行者と一般車両が混在する
環境下の一般道において、車両
最大時速35kmでの走行による
レベル4認可は全国で初めて。
● 道路運送車両法に基づく認可の
対象は塩尻駅と塩尻市役所間
の経路におけるティアフォー製
の自動運行装置「AIパイロット
」。
TIER IV「ティアフォー、一般道における自動運転レベル 4の認可を取得 自動運転移動サービスの社会実装へ 」2024年10月31日より引用
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TIER IV
ティアフォー、自動運転レベル4の運行許可を取得
2025年1月、一般道において自動運転レベル 4で運行する特定自動運行許可を取得。
● 長野県塩尻市の一般道におい
て運転者を必要としない自動運
転システム「レベル 4」の認可を
取得。
● 上記システムを自動運転レベル
4で運行する特定自動運行許可
を取得。
● 特定自動運行では、特定条件
下で自動運転システムが全ての
動的運転タスクを実施。
● ティアフォー製「Minibus」を使用
し、塩尻駅と塩尻市役所間の歩
行者と一般車両が混在する一
般公道を運行。
TIER IV「ティアフォー、長野県塩尻市で自動運転レベル 4の運行許可を取得」 2025年1月10日より引用


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TIER IV
レベル4自動運転車両
ベース車両
小型電気(EV)バス
乗車定員 15名 (運転席、立ち席除く)
LWH (mm) 7,190 x 2,300 x 3,050
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TIER IV
自動運転のしくみ
LiDARとカメラが目、Autowareが頭脳の代わりとなり、地図上を正しく走行できているか確認しながら自動走行
●認知
●判断
●制御
3Dの点群地図とLiDARのセンサー入力を
照合して車両がどこにいるのかを推定しま
す。また、LiDARやカメラで障害物や信号な
どを認識します。
道路上の歩行者や他車両などの障害物との
相互影響、そして交通ルールに従った目的
地への走行経路を判断します。
目標速度、目標軌跡に従って、ブレーキ、ス
テアリング、アクセル、方向指示器など車両
を制御します。
LiDAR
長距離と短距離の2種類のLiDARが歩行者
や他車両などの障害物を検知します。
2種類のカメラ
物体認識用カメラは障害物を、信号認識用カ
メラは信号の灯色を認識します。
Autoware
様々なデータに従い安全に走行します。
長距離 LiDAR x4
レーダー x6
短距離 LiDAR x4
GNSS (衛星測位システム ) x1
物体認識カメラ TIER IV C1 x7
信号認識カメラ TIER IV C2 x1
IMU (慣性計測装置 ) x1
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TIER IV
自動運転システムが見ている現実世界の走行環境
2023年10月15日、JPN TAXIの自動運転システムが見ている東京都港区台場の一般道路（動画下部）
本シーンの認知・判断・制御
●認知
自己位置、他車両、障害物、
歩行者、信号灯色、等
●判断
経路追従、レーンチェンジ、信
号認識停止、信号認識発進、
交差点右折、等
●制御
ブレーキ、ハンドル、アクセル、
方向指示器、等
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TIER IV
自動運転レベル4のDevOps基盤 (TIER IV Web.Auto)
レベル4自動運転移動サービスの開発運用プラットフォーム
●
Devlopment
開発
Safety Evaluation
安全性評価
●
自動運転移動サービ
ス
●
●
Issue Analysis
課題分析
Operation
運用
開発
○ 自動運転システムの設計・実装を行
う。AIモデルの学習、各種モジュー
ルの開発を行う。
安全性評価
○ シミュレーションと実車テストによる
自動運転の安全性を評価する。L4
認可を取得する。
運用
○ 開発・検証を終えたシステムを実際
の車両に適用し、L4公道実証やL2
商用運行を開始する。
課題分析
○ データを収集してシステムの問題点
や改善点を特定。事故や異常動作
の原因解析を行い、次の開発へ
フィードバックする。
Web.Autoの主要サービス
●
データ管理、機械学習、地図管理、シナ
リオ管理、シミュレーション、CI/CD、遠
隔監視、運行管理、認証認可


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TIER IV
自動運転 2.0 / Autonomy 2.0
自動運転 1.0 (機能モジュール型 )から自動運転 2.0 (End-to-End AI モデル型)へ
自動運転 1.0 - 詳細なルールを記述した認知・判断・制御に係る様々な機能モジュールで実現する。
Autoware
自動運転車両
Sensing
Perception
Control
Planning
センサー
車両
●認知
Localization
●判断
●制御
自動運転 2.0 - 自動運転 1.0と同じ効果を1つのEnd-to-End AIモデルで実現する。
Autoware
自動運転車両
Sensing
End-to-End AI model
Control
センサー
車両
●認知
Localization
●判断
●制御
自動運転 2.0の最大の課題は安全性の説明にあり、現時点では
1.0と2.0のハイブリッドアプローチが必要となる。一方で、自動運転2.0を見据えるとデータの重
要性はさらに高まる。大量の走行データ、学習データ、そして評価データ、これらが自動運転の性能を決定づけることになる。
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TIER IV
本日は、自動運転レベル 4認可および運行許可の取得、安全性評価の課題とティアフォーが開発したレベル 4
自動運転移動サービスの開発運用プラットフォームについて紹介させていただきました。自動運転技術の未
来は明るく、その発展は私たちの生活を大きく変えると信じています。ティアフォーはこれらかも「自動運転の
民主化」のビジョンを掲げ、オープンソースを通して、自動運転移動サービスの社会実装に貢献していきます。
ご清聴ありがとうございました。
お問い合わせ
yoshiya.fujii@tier4.jp
藤井 義也
Product Manager, Web.Auto
ティアフォー
https://tier4.jp/
Thanks Again !
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