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title: ロボゼミ0801_おがそう
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author: [おがそう2](https://www.docswell.com/user/Ramajan_2)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/LJ1YP2D5EG.jpg?width=480
description: ロボゼミおがそう発表資料
published: August 01, 26
canonical: https://www.docswell.com/s/Ramajan_2/56N128-2026-08-01-181208
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# Page. 1

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJ1YP2D5EG.jpg)

屋内での自律飛行
東京農工大学 小笠原蒼太
ロボゼミ 8/1 5minLT


# Page. 2

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJWG2RYW72.jpg)

自己紹介
東京農工大学 修士1年
小笠原 蒼太
高専ロボコン
自動車制御系研究室
廃炉ロボコン
森林LiDAR


# Page. 3

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EZLDRX273.jpg)

ひこロボ自動操縦部門とは？
横幅1.2m
重量250g
体育館内
GPSなし
手動で操作しつつ
自動で旋回や8の字飛行を実施


# Page. 4

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/Y76W1RP67V.jpg)

飛行機の制御
出力
制御入力
Z
エルロン(ロール)
ヨー
ロール
ラダー(ヨー)
スロットル(推力)
エレベーター(ピッチ)
X
Y
ピッチ
ロール/ヨー/Y
ピッチ/X/Z
に分離可能


# Page. 5

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G75M48K574.jpg)

横の制御(ロール/ヨー/Y)
2.揚力斜めに
ロール角φは旋回半径Rの
関数になる
3.向心力発生
1.ロール回転
2

−1 V 
 = tan 

 Rg 
4.ヨー回転
重力
Pure Pursuitを用いて
旋回半径Rを計算すれば
目標ロール角度φを決定可能


# Page. 6

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9J29VKWGER.jpg)

縦の制御(ピッチ/X/Z)
3.揚力増
抗力
6.ピッチ調整
1.推力増
• 全Eをスロットルで制御
• 速度Eと位置Eの割合を
エレベーターで制御
重力
5.推力減
全
エ
ネ
ル
ギ
2.速度増
速度E 1/2mv2
6.ピッチ調整し
速度と高度の交換停止
4.高度増
位置E mgh
時間


# Page. 7

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DEY43NLGJM.jpg)

3次元位置推定
※人が操縦
高密度低視野角のLiDARとモーターを組み合わせて
体育館内全域をカバー


# Page. 8

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJNYVX4878.jpg)

自動操縦中の飛行
入口からの風外乱を受けても安定して飛行


# Page. 9

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE9P68QXJ3.jpg)

ノード構成


# Page. 10

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE8DZ8G9ED.jpg)

サマリー
スライド1
自己紹介東京農工大学 修士1年 自動車制御系研究室小笠原 蒼太
ひこ
ロボ自動操縦部門と
は？
飛行機の制御
( ー
/ ー
/Y)
横の制御ロ
ルヨ
( ッ
縦の制御ピ
チ/X/Z)
3次元位置推定
自動操縦中の飛行
ノ
ード構成