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title: 【ROSConJP 2026】Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
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description: ROSConJP 2026「Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合」の発表スライドです．
published: August 05, 26
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Dynamic Window Pure Pursuitの
Nav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
2026/8/5
慶應義塾大学大学院 理工学研究科 髙橋正樹研究室
〇大西史弥，髙橋正樹


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Dynamic Window Pure Pursuit[1][2]とは
2
◼ 経路追従手法 Pure Pursuit の拡張：速度・加速度制約を考慮可能
急カーブで減速：速度・加速度
制約の範囲内で経路追従
[1] F. Ohnishi and M. Takahashi, “Dynamic Window
Pure Pursuit for Robot Path Tracking Considering
Velocity and Acceleration Constraints,” IAS-19, 2025.
[2] F. Ohnishi and M. Takahashi, “DWPP: Dynamic
Window Pure Pursuit Considering Velocity and
Acceleration Constraints”. arXiv:2601.15006., 2026.
◼ オープンソースへの取り組み
➢ ROSCon JP 2025：非公式Nav2プラグインの公開
➢ 今年度：Nav2公式（Regulated Pure Pursuit
Controller Plugin）へ統合
✓ ROS 2 Lyrical以降で使用可能
DWPP: Dynamic Windowを用いた
速度・加速度制約を考慮したPure Pursuitの提案と
Nav2プラグインの実装公開
Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
2025年9月9日
慶應義塾大学大学院 理工学研究科
髙橋正樹研究室
〇大西 史弥、髙橋 正樹
2026/8/5


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目次
3
◼ Nav2公式のDynamic Window Pure Pursuit
➢ Nav2 Regulated Pure Pursuit Controller Pluginとは
➢ Regulated Pure Pursuit Controller Pluginで使用可能な手法
➢ 手法選択の指針
◼ Nav2への貢献
➢ Nav2貢献の流れ
➢ 貢献してよかった点
◼ まとめ
Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
2026/8/5


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Nav2 Regulated Pure Pursuit Controller Pluginとは
4
◼ Nav2とは
➢ ROS 2上で動作する自律移動フレームワーク
− Planner Server：大域的経路計画
− Controller Server：局所的経路計画・追従制御
(v, ω)
ゴール
スタート
大域的経路計画
局所的経路計画・
追従制御
◼ Regulated Pure Pursuit Controller Pluginとは
➢ 経路追従に特化（障害物回避は無し）
Nav2の構造[3]
名前
ベースのアルゴリズム
機能
DWB
Dynamic Window Approach
経路追従+障害物回避
MPPI
Model Predictive Path Integral
経路追従+障害物回避
Regulated Pure Pursuit
Pure Pursuit
経路追従のみ
Nav2本体に含まれる主なController Plugin
本発表で着目
[3] S. Macenski, F. Martín, R. White, J. Clavero. The Marathon 2: A Navigation System. IEEE IROS, 2020.
Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
2026/8/5


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Regulated Pure Pursuit Controller Pluginで使用可能な手法一覧
手法
概要
Pure Pursuit (PP)
[Coulter, 1992]
Adaptive Pure Pursuit (APP)
[Campbell, 2007]
•
•
経路上で距離 L だけ前方の点へ
到達する円弧の曲率 κ を算出
ω = κv より速度指令値 (v, ω) を算出
（並進速度 v は最高速度で一定）
経路
円弧
（曲率 κ）
v
L: 前方注視距離
ω
•
L を v に比例させる手法 (L = lv)
•
曲率 κ や障害物までの距離に応じて
v を減速させる手法
vreg
vmax
Dynamic Window Pure Pursuit •
(DWPP) [Ohnishi et. al. 2026]
(v, ω)を速度・加速度制約で定まる
Dynamic Windowの中から選ぶ手法
0
Regulated Pure Pursuit (RPP)
[Macenski et. al., 2023]
5
PPの幾何関係
1/Rmin（閾値） κ
RPPの曲率-速度関数
◼ パラメータ設定方法
APP
use_velocity_scaled_lookahead_dist: true
RPP
use_regulated_linear_velocity_scaling: true （曲率に応じた減速）
use_cost_regulated_linear_velocity_scaling: true （障害物距離に応じた減速）
DWPP use_dynamic_window: true
New!!! From ROS 2 Lyrical
Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
2026/8/5


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手法選択の指針[4]
6
目的
有用な手法
特徴
経路追従精度を優先
DWPP
速度・加速度制約を満たす範囲で最大限減速
移動時間を優先
APP
減速なし
精度と時間のバランスを
手動調整
RPP
減速の程度をパラメータにより調整可能
速度指令値
減速なし
DWPP：
アンダーシュート低減
PP
Start
APP, RPP, DWPP：
オーバーシュート低減
Goal
APP
手動調整可（Rmin）
RPP
実現値
最大限減速
速度プロファイル
DWPP
[4] 大西史弥，髙橋正樹，“Dynamic Window Pure PursuitのNav2統合とPure Pursuit系手法の比較”，ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH)，2026.
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目次
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◼ Nav2公式のDynamic Window Pure Pursuit
➢ Nav2 Regulated Pure Pursuit Controller Pluginとは
➢ Regulated Pure Pursuit Controller Pluginで使用可能な手法
➢ 手法選択の指針
◼ Nav2への貢献
➢ Nav2貢献の流れ
➢ 貢献してよかった点
◼ まとめ
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Nav2貢献の流れ
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1. Nav2リポジトリ（https://github.com/ros-navigation/navigation2)にIssueを立てる・
既存Issueに手を挙げる
（まずはここから！）
DWPPはお声がけ頂いた
最近手を挙げた例
解説記事 (Qiita)
2. 変更が承認されたら実装し，Pull Requestを出す（p.9で補足）
3. メンテナーにコードレビューしていただく
4. マージされて完了！ （p.10で補足）
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Pull Requestと実装について
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◼ Pull Requestを出す手順
1. Nav2を自分のリポジトリにfork
2. mainブランチから作業ブランチを切る（命名規則なし）
3. 実装 （ROS 2 Rolling環境）
4. pushし，Nav2公式のmainブランチへPRを作成
◼ 実装について
➢ ROS 2 Rolling環境で開発する
− Nav2のmainブランチはRolling環境でソースビルド
➢ 一つのPRで追加する機能は一つ
− 機能以外の差分は作らない（メンテナーの負担軽減）
− 別の問題は別のIssue/PRで対処
➢ commitには必ずsigned-offをつける
− signed-off＝署名．git commit -sで付与
− DCO (Developer Certificate of Origin) checkにより，
未signed-offコミットが一つでもあるとマージ不可
開発用バージョン
ROS 2 Rolling
Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
2026/8/5


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新機能のupstreamへの反映について
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◼ 新バージョンリリース時のRollingの状態が反映
開発者用
Rolling （常に存在）
Nav2のmainブランチは
ここで開発
一般向け
Jazzy (2024)
(Ubuntu 24.04)
Kilted (2025)
(Ubuntu 25.04)
Lyrical (2026)
(Ubuntu 26.04)
◼ Backport
➢ 変更を過去のバージョンにも反映させる処理
➢ 既存のAPIやパラメータ名の変更を含まない際は，実施される場合あり
Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
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貢献してよかった点
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◼ 自分のコードがNav2公式に入る←嬉しい
➢ 世界中の開発者やロボットに使っていただける
想定外の困りごとや新たな問題設定に出会える
◼ 自分や手法のプレゼンス向上
➢ LinkedInのフォロワー数が激増
➢ 論文の閲覧数が増加
◼ 共同研究・開発がしやすい
➢ Nav2は世界中で使用されている
他の組織にスムーズに自分の手法を導入可能
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まとめ
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◼ Nav2公式のDynamic Window Pure Pursuit
➢ Nav2 Regulated Pure Pursuit Controller Pluginの一手法として使用可能
➢ 手法選択の指針
目的
有用な手法
特徴
経路追従精度を優先
DWPP
速度・加速度制約を満たす範囲で最大限減速
移動時間を優先
APP
減速なし
精度と時間のバランスを
手動調整
RPP
減速の程度をパラメータにより調整可能
◼ Nav2への貢献
➢ まずはIssueを立てる・手を挙げるところから！
Nav2 RPP Plugin
Configuration Guide
Dynamic Window Pure PursuitのNav2 Regulated Pure Pursuit Controllerへの公式統合
Nav2貢献
解説記事 (Qiita)
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