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title: ロボティクス勉強会35_全方向移動機構_改良記
tags:  #全方向移動機械 #swerve_drive  
author: [クロガネ ニシキ](https://www.docswell.com/user/2siki_kuro)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/LJ1MQYNZEG.jpg?width=480
description: 全方向移動機械の試作・改良内容をまとめました。
published: May 11, 23
canonical: https://www.docswell.com/s/2siki_kuro/K98GNM-20230511001
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# Page. 1

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全方向移動機構 改良記
特殊移動機械製作所
クロガネ ニシキ


# Page. 2

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自己紹介
 HN
： クロガネ ニシキ
 仕事 ： 土工機械や道路機械の開発・改造
(電気設計・プログラミング・機械設計)
(無線操縦化・遠隔監視・半自動運転)
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# Page. 3

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自己紹介
 趣味 ： ロボコン出場 観戦
模型製作
展示会めぐり
(自動車 模型 産業用機械)
 製作物： 電動化プラモデル・多脚機・全方向移動機
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# Page. 4

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自己紹介
 大会 ： 高専ロボコン
ロボットグランプリ ランサー競技
マイクロマウス ロボトレース競技
 展示 ： Maker Faire Tokyo など
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# Page. 5

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全方向移動機構 改良記
特殊移動機械製作所
クロガネ ニシキ


# Page. 6

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第42回マイクロマウス全日本大会 (2021)
ロボトレース競技
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# Page. 7

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概要
 全方向移動機構の難点
 Swerve Driveの動き
 Swerve Driveを改良
 部品制作や組立紹介
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# Page. 8

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全方向移動機構
・オムニホイール
・メカナムホイール
→全輪接地が必須
→高速走行に不向き
Vston株式会社
Nexus robot
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# Page. 9

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全方向移動機構
• Swerve
Drive
車輪の向きに関わらず駆動
高速走行可能
駆動モータ配線が絡まる
モジュールごとにモータ2個
Google 画像検索
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# Page. 10

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全方向移動機構
• Swerve
Drive を改良
モジュールから電気部品・配線を排除
モータを減らす
薄型化 走行速度向上
小型化 旋回速度向上
10


# Page. 11

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改良履歴
2017
2019
2022
無旋Drive00
無旋Drive01
無旋Drive02
無限旋回
薄型化
小型化
モータ削減
走行速度向上
旋回速度向上
11


# Page. 12

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JMVK6KKJW.jpg)

無旋Drive00 マシン全体
• Swerve
Drive モジュール
12


# Page. 13

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PJR2XPX6E9.jpg)

無旋Drive00 機構解説
• Swerve
Drive モジュール
13


# Page. 14

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/PEXD636D7X.jpg)

無旋Drive00 機構解説
• Swerve
Drive モジュール
操舵
14


# Page. 15

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/3EKX1Y1D7D.jpg)

無旋Drive00 機構解説
• Swerve
Drive モジュール
駆動伝達
15


# Page. 16

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L735Q9QPE5.jpg)

無旋Drive00 機構解説
• Swerve
Drive モジュール
駆動伝達
16


# Page. 17

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/87DD9G937G.jpg)

無旋Drive00 機構解説
• Swerve
Drive モジュール
駆動伝達
17


# Page. 18

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJPXZ3ZP78.jpg)

無旋Drive00 機構解説
• Swerve
Drive モジュール
機械部品のみで完結
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# Page. 19

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2EVLW4WVJQ.jpg)

全方向移動機構
• Swerve
Drive を改良
〇モジュールから電気部品・配線を排除
モータを減らす
薄型化 走行速度向上
小型化 旋回速度向上
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# Page. 20

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/57GXD1D1EL.jpg)

無旋Drive 機構解説
• 多輪操舵
多輪駆動
全てのモジュールが
中央歯車に接している
→中央歯車を回せばよい
→モータ2個のみ
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# Page. 21

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EQ81D1NJP.jpg)

全方向移動機構
• Swerve
Drive を改良
〇モジュールから電気部品・配線を排除
〇モータを減らす
薄型化 走行速度向上
小型化 旋回速度向上
21


# Page. 22

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改良履歴
2017
2019
2022
無旋Drive00
無旋Drive01
無旋Drive02
無限旋回
薄型化
小型化
モータ削減
走行速度向上
旋回速度向上
22


# Page. 23

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無旋Drive00→01
• 薄型化
00 : 53.5mm
01 : 35.5mm
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# Page. 24

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GEW3M1M6E2.jpg)

無旋Drive00→01
• 走行速度向上
00 : 0.54m/s
01 : 6.4m/s
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# Page. 25

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47ZVQPQRE3.jpg)

全方向移動機構
• Swerve
Drive を改良
〇モジュールから電気部品・配線を排除
〇モータを減らす
〇薄型化 走行速度向上
小型化 旋回速度向上
25


# Page. 26

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ656M617V.jpg)

改良履歴
2017
2019
2022
無旋Drive00
無旋Drive01
無旋Drive02
無限旋回
薄型化
小型化
モータ削減
走行速度向上
旋回速度向上
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# Page. 27

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ5Y6Z6LJ4.jpg)

無旋Drive01→02
• 小型化
01 : 7225mm2
02 : 3364mm2
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# Page. 28

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無旋Drive01→02
• 旋回速度向上
旋回モータ同一
旋回歯車 歯数60
01 : 0.13sec/60°
歯数40
02 : 0.09sec/60°
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# Page. 29

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/8EDD9G92EG.jpg)

全方向移動機構
• Swerve
Drive を改良
〇モジュールから電気部品・配線を排除
〇モータを減らす
〇薄型化 走行速度向上
〇小型化 旋回速度向上
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# Page. 30

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7PXZ3ZLE8.jpg)

無旋Drive02 走行
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# Page. 31

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/2JVLW4W67Q.jpg)

制作・組立
• 切削
• 追加工
• 組立
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# Page. 32

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/5EGXD1D2JL.jpg)

切削
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# Page. 33

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JQ81D197P.jpg)

切削
33


# Page. 34

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/K742RZ6RJ1.jpg)

切削
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# Page. 35

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJ1MQRVVEG.jpg)

追加工
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# Page. 36

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJW3M1L3J2.jpg)

追加工
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# Page. 37

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4EZVQPMGJ3.jpg)

組立
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# Page. 38

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/Y7656MNQEV.jpg)

組立
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# Page. 39

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G75Y6Z5274.jpg)

組立
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# Page. 40

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/9J2GMRN1JR.jpg)

組立品
• 歴代
Swerve Drive モジュール
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# Page. 41

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DEYVXDP4EM.jpg)

今後の活動予定


# Page. 42

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/VJNM165678.jpg)

マイクロマウス大会ロボトレース競技
全方向移動機 新型
計画中
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# Page. 43

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MakerFaireTokyo2023 (出展応募予定)
特殊移動機械製作所
全方向移動機
出展予定
多脚機
出展予定
多脚機 新型
計画中
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# Page. 44

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE8KYX6G7D.jpg)

ご清聴いただき
ありがとうございました


